PID是什么
PID：基于误差来消除误差的控制策略,就是“比例P（proportional）+积分I（integral）+微分D（derivative）”，是一种常见的“保持稳定”控制算法。
PID表达式：
比例P（proportional）+积分I（integral）+微分D（derivative）
现在——过去——将来
实例
使用比例控制（P）
r：希望输出 x：实际输出 e：误差（error）
在simulink中搭建如下：（取Kp=10）
仿真图像如下：
分析可得，如果需要蓝线趋近于黄线（即稳态误差为0、控制达到期望值），则需要Kp趋于+∞。
Kp=10000图像如图：可知蓝线无限接近于黄线
但在实际情况下，Kp不会趋于无穷大。故需要引入其他调整项。
使用比例积分控制（PI）
在simulink中搭建如下：（取Kp=1，Ki=9）
仿真图像如下：
实际情况下：可直接调用PID控制器模块：
该模块内置有许多功能，其中有个重要的功能则是PID TUNER（自动调参）。
可以通过自主调节或自动调节来改善系统的鲁棒性、响应时间快慢等等。
使用比例微分控制（PD）
对于二阶系统：
其推导与搭建过程与PI控制类似，simulink搭建系统如下：（取Kp=9，Ki=3）
仿真图像如下：
直接使用PID控制器模块同理。
而通常使用的时候直接选择PID即可，不需要使用的参数设置为0即可。
这里有一个点：
内置函数的微分项不是DS，使用时需要注意。（多引入了一个参数N，一般实际使用时也不会是单独一个DS）。
更多
我觉得百度搜到的这篇文章讲到了更多东西：一文搞懂PID控制算法 - 知乎 (zhihu.com)
在实际的PID调参过程中，考虑调整系数的顺序一般为P——I——D。
若想知道Kp，Ki，Kd三个参数对于系统的影响分别是什么，我觉得下图可以体现出来：
结语
本文仅为作者的学习记录。若想完全的弄明白PID的原理以及在matlab/simulink中的使用。
你需要学习《高等数学》《控制工程基础》（《自动控制原理》）等课程。
最后再再再次感谢b站up主：德狗追求独立的个人空间_哔哩哔哩_bilibili