目前随着汽车技术的发展，车辆上各种驾驶辅助功能越来越多，无人驾驶的研发现在也在如火如荼地进行。随着这些辅助驾驶和无人驾驶功能的增加，汽车电控系统的功能安全越来越受到重视，功能安全对系统开发、软件与硬件开发、生产售后、功能安全管理以及安全分析等各个方面都提出了相应的要求，其中对硬件度量指标有具体的量化要求，分别是单点故障度量SPFM(Single Point Fault Metric)，潜伏故障度量LFM(LatengtFault Metric)和随机硬件失效概率度量PMHF(Probabi-listic Metric forrandom Hardware Failures)。这三个指标不仅涉及到硬件的设计和分析，也需要考虑整个系统的安全机制，包括相应的软件诊断等。这些安全机制需要在计算硬件指标时进行考虑，才能得到最终的硬件指标计算值。
在硬件度量指标计算过程中，会遇到一些操作的具体问题。本文通过在项目中的具体实践，结合功能安全分析软件REANA，对硬件指标计算中的相关概念和相关步骤进行了解释，并对分析计算过程给出了一些操作方法的建议。
硬件度量指标的计算涉及一些概念定义，也需要得到计算所需相关的数据，本章对故障类型、失效率、诊断覆盖率等的含义进行了介绍，并对实践中的具体情况以及工具进行了相关说明供参考。
一、硬件故障的分类
功能安全标准中将硬件故障进行了如下分类：单点故障、残余故障、多点故障以及安全故障。其中多点故障中三点及以上的故障通常也被认为是安全故障（特殊情况除外），双点故障又细分为可探测的双点、可感知的双点以及潜伏的双点。
这样硬件故障的分类变为如下：安全故障、单点故障、残余故障、可探测的双点故障、可感知的双点故障以及潜伏的双点故障。根据故障的时间特性还可以将硬件故障分为瞬时故障和永久故障。以下通过具体实践解释如何理解各个故障，如何对不同部件的故障进行分类。
(1)安全故障
安全故障分为两类，一类情况是该部件和安全无关，那么它的任意故障都是安全故障。比如PCB板上用于调试的LED灯，它的故障一般不会引起系统输出的变化。
另一类情况是该部件和安全有关，它的一种或几种故障类型也可以是安全故障。比如控制器设计的基本原则之一通常是没有供电时需要保证系统安全，电源处理电路和控制器的功能实现相关，因此和安全相关。但是其中导致控制器无法供电的故障会使得系统进入安全状态，这部分故障就是安全故障。再比如看门狗误触发的故障，该故障也会使得系统进入安全状态，这部分故障也属于安全故障。
需要注意的是这两类安全故障对硬件指标计算的影响是不同的。和安全无关的部件故障失效率不纳入硬件指标的计算公式中，这种安全故障对硬件指标的计算完全没有影响。和安全有关部件的安全故障会纳入硬件指标的计算公式中，这部分安全故障失效率的增加会使得单点故障度量SPFM和残余故障度量LFM增加，对随机硬件失效概率度量PMHF则没有影响。
(2)单点故障
单点故障是指该故障发生后，会直接导致系统违背安全目标，系统中没有任何安全机制来对这种故障进行诊断和处理。对于功能安全等级最高为ASIL C和ASIL D的系统，功能安全标准规定对此类故障的诊断覆盖率不应低于９０％，否则需增加专用措施。一般情况下，单点故障在 ASIL C和ASIL D系统中不会出现。
(3)残余故障
残余故障是指该故障发生后，也会直接导致系统违背安全目标。系统对于单点故障会采取相应的安全机制来对进行诊断和处理，但是安全机制一般不能完全覆盖单点故障的全部可能性，即诊断覆盖率一般不能达到100%。功能安全标准对于诊断覆盖率建议了低中高三个等级，分别为60%、90%、99%。因此单点故障实施安全机制后，一般都会产生相应的残余故障，如采用99%诊断覆盖率的安全机制时残余故障比例为1%。
单点故障和残余故障是单点故障度量SPFM考察的对象，这两个故障 失效率数值的增加会使得SPFM降低。因此要尽量避免单点故障，即增加相应的安全机制；同时降低残余故障，即提高安全机制的诊断覆盖率。
单点故障和残余故障也是随机硬件失效概率度量PMHF考察的对象，降低这两个故障失效率数值也可以降低随机硬件失效概率度量PMHF。
(4)可探测的双点故障
首先解释双点故障的含义：如果两个独立的故障同时发生后会使得系统违背安全目标，那么这两个独立的故障都属于双点故障。
目前实践中分析得到的双点故障都是某个故障（称之为故障Ｘ）与其对应的安全机制失效的故障（称之为故障Ｙ），这两个故障互为双点故障。其中如果没有安全机制，故障Ｘ会导致系统违背安全目标。安全机制失效的故障Ｙ分为两部分，一部分是诊断失效，即无法诊断出故障Ｘ；另一部分为执行失效，即正确诊断后无法将系统切换到安全状态。
可探测的双点故障指的是这两个独立故障被探测到的部分。故障Ｘ没有被安全机制覆盖的部分属于残余故障，可以直接违背安全目标，不属于双点故障；故障Ｘ被安全机制覆盖的部分故障会被探测到，同时也会通过指示灯等提示驾驶员并记录故障，因此这部分被覆盖的部分属于可探测的双点故障。如果对安全机制也进行诊断，同时通过指示灯等提示驾驶员并记录故障，那么诊断到的安全机制的故障也属于可探测的双点故障。
(5)可感知的双点故障
可感知的双点故障是指双点故障中没有被探测到，但是可以被驾驶员感知到的故障。假如系统诊断到故障Ｘ的发生，也采取了安全措施，但是没有对驾驶员进行提醒，驾驶员有可能通过系统性能的改变来感知到有故障发生，那么这种情况应该归属于可感知的双点故障。目前实践中没有遇到可感知的双点故障，一般情况下系统中没有此类故障。
如前所述，故障Ｘ只包含残余故障和可探测的双点故障，因此它不含可感知的双点故障。如 果不对相应的安全机制进行诊断，安全机制发生故障时系统性能一般不会受影响，这种情况下安全机制的故障也无法通过驾驶员感知到，当叠加故障Ｘ后就会直接违背安全目标，也不属于可感知的双点故障。
(6)潜伏的双点故障
潜伏的双点故障是指双点故障中没有被探测到，也没有被驾驶员感知到的故障。
如前所述，安全机制的故障被诊断覆盖到的部分也属于可探测的双点故障，另外没有被诊断覆盖的部分则属于潜伏的双点故障。
潜伏的双点故障是潜伏故障指标LFM考察的对象，提高对安全机制检测的诊断覆盖率，会增加可探测的双点故障失效率同时降低潜伏的双点故障失效率，进而提高潜伏故障指标LFM。
潜伏的双点故障也对随机硬件失效概率度量PMHF有所贡献，它和对应的双点故障同时发生会使得系统违背安全目标，这两个故障同时发生的概率需要在PMHF中进行计算。由于双点故障互相独立，两个故障同时发生的概率等于两个故障单独发生的概率的乘积，因此与残余故障相比，潜伏的双点故障对PMHF的贡献通常不大。降低潜伏的双点故障也可以稍稍降低随机硬件失效概率度量PMHF。
(7)瞬时故障和永久故障
瞬时故障指的是发生后就消失的故障，比如RAM数据中的一位数据在外界干扰下由０变为１，之后如果再次对RAM数据进行写操作结果仍会是正常的，这种故障就是瞬时故障，瞬时故障通常最迟在下次上电初始化时就会恢复正确状态。
永久故障发生后则不会消失和恢复，比如RAM数据中的一个数据位发生故障始终为1，无法写入0，发生永久故障后对RAM数据进行读写操作都无法修复故障。
需要考虑瞬时故障的一般是集成电路IC以及存储单元等。瞬时故障对SPFM和LFM以及PMHF都有影响。由于瞬时故障通常最迟在下次上电初始化时会恢复，它的存在时间最长是一个驾驶周期，在通过PMHF计算双点故障时，瞬时故障的影响一般可以忽略。
二、失效率FIT数值和诊断覆盖率的确定
计算硬件度量指标时需要得到各部件的失效率FIT(Failures inTime)数值以及相应安全机制的诊断覆盖率数值，本节对这些数值的来源进行说明和建议。
(1)失效率FIT数值来源
功能安全标准中对于失效率FIT数值的来源规定有三种：业界公认的失效率标准、统计数据以及专家评估。
失效率FIT数值的单位是每10-９小时发生一次故障，功能安全标准对ＦＩＴ数值的置信度有要求，如果通过统计数据来得到FIT数值，那么需要庞大的统计数据量才能得到比较精确的结果。如果统计数据量较小，为了提高统计结果的置信度，必然得到比较保守即比较大的FIT数值，进而影响后续硬件指标计算的结果。如果投放市场产品的产量比较大，通过对售后故障的统计可以得到相对准确的FIT值，这种情况下需要对售后故障件的返回与分析有很好的监控和管理，同时这种方法也并不适用于新开发中采用的新元器件。因此由统计数据得到FIT值的方法一般不采用。
专家评估的方法也需要有一定的试验数据做基础同时对评估方法也有要求，这种得到FIT数值的方法通常也不采用。
目前汽车行业功能安全硬件指标计算的实践中，FIT数值的来源通常都是业界公认的失效率标准，其中最常用的是两个：IEC/TR 62380和SN29500，这两个标准得到的FIT数值的置信度都可以达到99%。这两个标准用来计算元器件的永久故障，对于瞬态故障可以参考标准JESD89A，关于瞬态故障的数据建议向供应商索取。
(2)FIT数值计算所需参数
硬件元器件分为电阻、电容、电感、IC等类别，其中每个类别又分为不同的类型，比如SN29500标准中将电阻分为Carbon film, Networks(filmcir-cuits)，Metal film, Metal-oxide, Wire-wound, Variable等类型。在通过标准计算FIT数值时首先需要确定元器件的具体类型。部分类型还需要了解具体的元器件参数，比如门电路的数量等，通常需要供应商提供相关参数。
同一个元器件在不同的使用条件和使用环境下，发生失效的概率是不同的，在根据IEC/TR62380以及SN29500计算各个部件的失效率FIT数值时，都需要确定相关的环境和条件参数，来计算得到符合实际使用情况的FIT值。
图1 REANA软件中的IEC61709和SN29500失效率公式
小贴士
REANA是一款基于模型的功能安全和预期功能安全分析工具。支持ISO 26262功能安全和ISO 21448预期功能安全的全部开发活动。包含FUSA、SOTIF、FTA、FMEA/FMEDA等工具，含HAZOP/HARA、PMHF、SPF/LF等指标计算功能，预设ISO 21448、ISO 26262、SAE J2980、IEC 61882、 IEC 61709、IEC 62380、SN 29500等标准数据库，支持安全需求和系统架构的关联，安全分析的自动化。
在计算失效率FIT值时，不同类型元器件的参数是不同的；同一类型元器件在不同标准（IEC/TR 62380和SN29500）中使用的参数也是不同的。在实际应用过程中需要根据器件的类型和选择的标准，确定所需的相关参数，计算得到FIT数值。
其中温度参数对于失效率的影响比较大，两个标准中都有温度相关的参数。在IEC/TR62380中温度是作为 Mission Profile来使用的， Mission Profile需要定义不同温度所占的时间以及系统开启和关闭的次数等参数。在SN29500里温度是作为平均温度使用的。在确定温度参数时，需要确定元器件所处环境的温度，也要确定元器件在工作过程中的温升情况。
环境温度可以参考IEC/TR 62380里给出的汽车领域的两个Mission Profile（Motor control和Passenger compartment），也可以根据试验数据进行选取。元器件的温升则需要根据元器件的实际功率以及元器件的温度系数等进行计算得到。
(3) 失效模式来源
硬件指标计算中需要根据各个元器件的各个故障模式进行分析，因此，在得到元器件的整体失效率后，需要根据故障模式的百分比确定各个故障模式的失效率FIT数值。
功能安全标准中对于失效模式及其百分比的来源规定也有三种，和FIT数值来源一样：业界公认的失效率标准、统计数据以及专家评估。
基于类似的原因，目前功能安全硬件指标计算的实践中，失效模式和百分比的来源通常也是业界公认的标准，其中比较常用的有：IEC/TR 62380、IEC61709以及EN62601等。功能安全标准附录中有一些关于失效模式的说明，也可以作为参考。
图2 REANA软件中集成的失效模式库
(4) 诊断覆盖率来源
在确定残余故障以及潜伏的双点故障的失效率FIT数值时，需要得到相应安全机制的诊断覆盖率。
诊断覆盖率的来源一般是功能安全标准第五部分的附录Ｄ，其中将诊断覆盖率建议了低中高三个等级，覆盖率分别为60%、90%、99%。标准中对不同安全机制都有所对应的诊断覆盖率的建议。
此附录D中的诊断覆盖率是建议值，实践中可以根据实际情况对覆盖率进行调整，比如调整为高于99%等，这种情况下需要对调整进行合理性说明。目前一般是直接采用标准附录D的建议。如果安全机制的诊断周期太长，或者诊断效果有所降低等，则需要降低诊断覆盖率。
三、硬件度量指标
功能安全标准中关于硬件度量指标分为两个部分：第一部分是硬件架构度量指标，包括单点故障度量SPFM和潜伏故障度量LFM；第二部分是随机硬件失效导致违背安全目标的评估，这个部分可以通过两种方法之一进行评估，方法一就是常用的随机硬件失效概率度量PMHF，方法二是对可能违背安全目标的每个原因针对不同功能安全等级和不同失效率FIT值等级进行诊断覆盖率的评估。方法二中需要根据每个失效进行单独评估，没有系统整体的评价指标。
目前关于第二部分随机硬件失效导致违背安全目标的评估中普遍采用的是方法一即PMHF。
这样加上第一部分的两个度量SPFM和LFM，功能安全开发中硬件度量指标一般采用这三个。
功能安全标准对这三个度量指标目标值的选取也定义了两种，一种是标准中根据功能安全等级的推荐值，另一种是从历史项目中计算得到，项目要具备相似性且应用了普遍信任的设计方案。目前实践中普遍采用标准推荐的数值见表１。
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