今晚无意中翻到做第九届飞卡时的宣传视频，视频是自己做的，用来向下一届师弟进行宣传的。现在已经过去差不多4年了，回想一下当时的经历和遇到的坎儿。
大一刚入校时师哥介绍单片机，感觉非常神奇，于是淘宝买51，看郭天祥视频进行自学，期间自己焊电路板调试程序，边学边调，那时候最幸福的就是晚自习回宿舍后和周六周天，因为没课，不会影响我学习。周六周天每次去电子大厦都比较兴奋，因为可以采购一批好东西喽。
很快到大一下学期了，学校有组织节能车（本田举办的一个节能车比赛），我就去报名了，带上自己焊的洞洞板电路，记不清是什么电路了，应该有数码管、18B20这类，面试的学长看了后问了些问题，说回去等信吧，然后下午收到了短信，被录取了，当时很是兴奋，于是准备学习XS128，买了开发板和书，又开始了自学。这个学期又参加了一个遥控船比赛，和一个遥控车比赛。当时改装遥控车时觉得用遥控手柄不刺激，想用电脑控制，于是选了门语言C++，装了VS2012（至今在用这个版本），各种百度资料，好在最后实现了。大致连接是这样的：电脑连接单片机开发板（通过串口），单片机开发板上装NRF905，小车也装上NRF905和单片机，然后用电脑键盘控制小车前进、后退、转向，最后得了个一等奖。
大一暑假时，节能车正式开始制作，我负责软件方面，主要是编写上位机监控界面，于是画了一个月做了一套界面，累的不行，现在想想有些走弯路了，其实当时认真学学自绘，又不会搞得那么难。
大二上学期报名智能车，由于在节能车待过，所以和两个师哥直接组队，做摄像头组，因为这组最难，没人上。在十二月份时看了规则，借了上一届的直立车进行调试。拿到程序后，看了几天发现一个问题，直立滤波方面看不到实现代码，后来发现是放到库里了，看不到参数，本来这套程序的直立效果是挺不错的，但感觉代码存到库里，心里不踏实，所以放弃了这个方案，单片机也改用K60。
大二寒假第一天回家，开始学习k60，照着野火的3天入门M3，熟悉IAR。一个寒假都在调直立，后来总结了几种方案，最后选择了清华的方案，最终选择也是在4月份之后了。寒假快开学时才开始调摄像头，采集图像已经可以了。
大二下学期一开始，就开始泡在实验室里，当时基本就我们队在，其他一个队在4月后才开始常去。队里其他两个师哥开始去的次数不多，后来也是每天都去，现在想来，非常感谢他们的陪伴。
下面写一下各种方案的选定，这个是一个痛苦的过程，需要反复对比各种方案的好坏。
1.直立滤波方案：有清华的方案，卡尔曼滤波，矩阵卡尔曼，互补滤波。经过比对，互补最差，矩阵卡尔曼参数调了一周后放弃了，另一种卡尔曼与清华的差不多，但开机时有抖动，最终选了清华的方案，还是不错的。
2.直立用传感器方案：有模拟、数字两种，我们用的是助赢模拟的，数字的之前用过6050，由于连接不牢固或其他原因，经常掉线。
3.脉冲采集方案：有正交解码、lptmr测速、IO中断、外部计数器等。这里面IO中断最次，lptmr只能测单路，放弃，外部计数器比较看好，但k60有两路正交解码，所以选择了正交解码。有一点说明的事，初期调试时编码器的线颜色搞错了，瞎调了好久。
4.摄像头采集方案：有传统中断延时、DMA等，k60有DMA，选择了DMA方式。
5.摄像头列信号处理方案：选用的是ov7620，分辨率好像是640*480，但这个图像太大了，在行信号上设了一个数组，每一场仅采集数组里的行，列信号用了一个74ls74进行4分频，得到640/4=160列，即每4个点采集一个。需要注意的是，不能用74hc74，速度跟不上。当然你也可以不用74ls74，软件进行处理，但我觉得，能用硬件解决的就用硬件，软件就好做一些。
6.车模选取方案：当时用D调了挺久，直到7月初发现速度提不上了才想到换车模，但已经晚了，如果可能，一定选E车吧。D车动力性不如E车，尽管E车齿轮调起来费劲。
下面再写一下当时的一些“创新”、“新发现”和建议
1.调参方面，传统上基本没调一次参数，下一次代码，这种是最笨的，效率最低的。由于之前做过上位机，用了一个周六周天，做了一个可以调参的上位机，通过无线串口传输，软件可调节PID的值，小车边跑边调，以至于每次调参我在一个桌子上调，队友在赛道上捡车。这个无线也可以用蓝牙，只不过我当时用的不是蓝牙，是另一种串口设备。
2.摄像头组过小s，可以通过加权平均值和摄像头角度来平衡，最后以至于直线过小s。
3.速度微调方面，想知道速度匀速不？单靠看是不行的，我们的方案是，设一个很大的数组，大约4000吧，将每次采集的脉冲值放进去，一直存着，等到小车跑完一圈后，通过按键或其他方式，将脉冲值发到电脑的虚拟示波器中，就可以分析速度是否匀速。发送时要关掉小车驱动板，否则可能会疯转。这个方法是比赛前几天想出来的，有点太晚了，但还是帮了很大忙，整定参数比较好。
4.摄像头各种补线一定要会寻找特征点，比如十字，弯道等，弯道的中线拟合要往里走，也就是中线尽可能往小车这边靠。举个例子，左弯道左边的边线肯定没有，这个时候要靠右侧的边线拟合，千万不要取两者的中间值，也不要补一个固定的数组，我们的做法是补上一次有些赛道宽度的一半，然后+1或2，总之，尽可能往小车这边靠。
5.由于摄像头有VTO引脚，可以输出视频信号，自己刚好有无线视频传输模块，就将无线信号传送到电脑，可以看到小车第一视角，这样对于程序编写也是有好处的。
6.摄像头镜头度数要大一些，我们当时用的是120度的，默认90度的视野太小，不利于图像处理。
7.关好窗帘，反光对小车影响很大。
未完待续。。。