1. 键盘控制

同ROS1一样我们只需要安装相应的包后就可以使用teleop_twist_keyboard包发出cmd_vel topic控制我们的机器人小车

1.1 安装

sudo apt-get install ros-galactic-teleop-twist-keyboard

1.2 运行测试

➜  ros2 launch  pibot_bringup bringup_launch.py

➜  ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

2. 遥控手柄控制

2.1 安装

sudo apt-get install ros-galactic-teleop-twist-joy

对照teleop-twist-joy源码,只需要下面2步

复制launch文件
配置遥控手柄的config文件

teleop_twist_joy_node:
  ros__parameters:
    axis_linear:  # 遥感索引1的值表示控制linear     索引rostopic echo joy可以看出axes数字 
      x: 1
    scale_linear: # 低速运动linear最大值
      x: 0.25
    scale_linear_turbo: # 高度速运动linear最大值
      x: 0.6

    axis_angular:  # 遥感索引0的表示angular方向
      yaw: 0
    scale_angular:  # 低速运动angular最大值
      yaw: 1.0
    scale_angular_turbo:  # 高度速运动angular最大值
      yaw: 1.2

    enable_button: 0  # 实现低速运动使能键
    enable_turbo_button: 1  # 实现高速度运动使能键

其他型号可以修改该文件

2.2 运行测试

➜  ros2 launch  pibot_bringup bringup_launch.py

➜  ros2 launch pibot_bringup joystick_launch.py           
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/pibot/.ros/log/2022-05-09-00-17-47-423105-david-ThinkPad-E420-168918
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[WARNING] [launch_ros.actions.node]: Parameter file path is not a file: /home/pibot/ros2_ws/install/pibot_bringup/share/pibot_bringup/config/joystick.config.yaml
[INFO] [joy_node-1]: process started with pid [168920]
[INFO] [teleop_node-2]: process started with pid [168922]
[teleop_node-2] [INFO] [1652026667.796153667] [TeleopTwistJoy]: Teleop enable button 5.
[teleop_node-2] [INFO] [1652026667.797377697] [TeleopTwistJoy]: Linear axis x on 5 at scale 0.500000.
[teleop_node-2] [INFO] [1652026667.798254571] [TeleopTwistJoy]: Angular axis yaw on 2 at scale 0.500000.

提示有个警告，配置文件没有找到，显然是编译安装的时候没有配置，同launch文件一样需要在CMakeLists.txt新增

install(
  DIRECTORY launch config
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

再次编译后运行，没有警告了

因为配置了enable key,需要按住button X，再同时控制左遥感即可控制小车

2.3 全向控制

对于全向机器人小车，我们可以配置不同遥感，分别控制xy线速度和角速度

teleop_twist_joy_node:
  ros__parameters:
    axis_linear:  # 遥感索引1的值表示控制linear     索引rostopic echo joy可以看出axes数字 
      x: 1
      y: 0
    scale_linear: # 低速运动linear最大值
      x: 0.25
      y: 0.25
    scale_linear_turbo: # 高度速运动linear最大值
      x: 0.6

    axis_angular:  # 遥感索引0的表示angular方向
      yaw: 3
    scale_angular:  # 低速运动angular最大值
      yaw: 1.0
    scale_angular_turbo:  # 高度速运动angular最大值
      yaw: 1.2

    enable_button: 0  # 实现低速运动使能键
    enable_turbo_button: -1  # 实现高速度运动使能键

运行是只需要使用该文件配置即可

➜  ros2 launch pibot_bringup joystick_launch.py joy_config:=joystick-holonomic

左摇杆
- 前后方向控制机器人前后运动
- 左右方向控制机器人左右横向运动
右遥感
控制机器人旋转

本文代码https://gitee.com/pibot/pibot_bringup/tree/dfd86ed8fa3f038d69dc28a6cf8b4d8a54f7e35a

PIBOT移植ROS2记录(9)-键盘与遥控手柄控制