作者 | 柴可宁 编辑 | 汽车人
原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/636622001
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前言：
BEV算法的开发已经到了深水区，各家都投入了大量的精力去做bev的落地开发，其中一块最关键的就是如何高效的完成BEV的数据标注，无论是BEV 3D 目标， BEV 去高精地图 或者是 BEV Occupancy。
相比于车端的感知算法，自动标注系统更像是一个不同模块组成的系统， 充分利用离线的算力和时序信息，才能得到更好的感知结果， 实际落地的时候，对于工程师的能力要求上了一个档次，想要把这些大模型大系统玩转的好和高效，也是非常不容易的。
时隔一年，看到Chatgpt的横空出世和人工智能大模型的井喷式爆发，也看到了SAM的zero shot的迁移能力，感觉技术发展实在是太快了
参考Chatgpt的训练方式， 大规模无监督的预训练 + 高质量数据集做具体任务的微调， 可能也会成为量产感知算法下一阶段需要发力的方向。
记录一下一些看到的学术界新的自动标注的方案，好几个工作都来自AI Lab 和 业界顶尖的玩家，真的非常给力。
去年的时候分享的BEV的自动化数据标注方案V1.0 ：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/533907821
也对我们自己的实际业务，做一些总结和思考， 内容比较多，工作也比较忙，会抽空闲的时候分几次更新, 有很多不对的地方，欢迎大家补充讨论！
3d目标 auto-labeling - 基于长时序激光雷达
Once Detected, Never Lost: Surpassing Human Performance in Offline LiDAR based 3D Object Detection (图森)
整体框架和之前的Auto4D， 3DAL都是差不多的，分为base detector + MOT + Refine三个模块， 在细节的实现上优于前面的方案
Base Detector 用了FSA, 这个地方也可以用任何的其他检测器，或者多模型做ensemble.
Tracking 模块采用了 Immotal Tracker, 并且做了forward tracking 和 backward tracking, 然后再将正反匹配的两次轨迹去重和组合，这个地方的核心目的是尽可能得到完整的连续轨迹, 会引入一些FP， 不过没关系，后续可以优化
Track-Centric Learning 是这篇论文的核心，和前作相比，有三个核心点：
MIMO(Multi Input Multi Ouput): 3DAL 是Multi input Single output, 这个会造成一个问题就是前后的尺寸不连续, 人类标注员在标注的时候，一般都会选择整个物体序列中点云比较好的时刻，确定尺寸，然后确保全时序尺寸一致，这个标注在实际中也是非常重要的，如果时序尺寸不一致，对训练出来的结果尺寸前后容易跳变
动态静态不分类，前作中对于物体动态静态先做了分类，然后单独处理。本文中，觉得没有必要，反而减少了物体的多样性，阻碍了数据的泛化。比如物体低速运动，或者一个人转圈啥的。所以在流水线中统一处理，大大简化了流程 （不过这个点，我们在实操过程中发现，如果物体是静态的，定位比较准确的话，直接使用世界坐标系插值会更加准确，基本都可以达到0.9甚至0.95以上的IOU，如果refine容易让物体的IOU反而有一点下降）
设计了 full sequence track iou 来做轨迹的第一阶段匹配， 二阶段匹配再做轨迹内部的gt和proposal的关联，这样可以减少误匹配，鼓励更加高质量的IOU的Proposal作为正样本，并且具有时序连续性，让模型往整体轨迹最优的方向去做优化。
整体来说，效果能有大幅提升，实现上也更加简介高效，并且速度也比3DAL 快20倍（MIMO的设计和序列点云统一化坐标系的处理和特征提取模块，在训练可以用批处理并行)。
但是有一个点，无论精度多高的自动标注系统，还是需要人来做一些质检，才能用于量产中的项目。如果能在模型输出的时候，有一个flag, 能让质检员知道，哪些框需要检查，哪些是绝对OK的， 可以大大增加质检的效率，否则质检员很多时间还是得看一下每个bbox的质量，是否贴边啊啥的，其实还是比较费时间的。微调一个框和重新标注一个框，其实速度差不多。
DetZero: Rethinking Offboard 3D Object Detection with Long-term Sequential Point Clouds （AI LAB）
整个框架也是差不多的， 3段式， 检测 + MOT + Refine ， 核心点在于强调上游的高召回率和跟踪， 下游强调细致的高精度优化
检测 采用了 centerPoint, 采用了多帧点云融合，TTA, Model Ensemble
MOT 也参考了Immotal Tracker 的一些思路， 前向和后向都做一次跟踪， 然后采用WBF来融合两次跟踪的框
核心是接下来的refine模块， 将下游优化分为三个目标， 形状优化（时序一致）， 轨迹优化（时序平滑）， 得分优化 （更容易筛选高质量框）
Geometry Refine:
将一个轨迹内的点云都转换到物体中心坐标系，
Porposal to Point Encoding: 对每个点进行特征增强，加入每个点到bbox 6个面的距离 (这个地方参考之前的Lidar2阶段网络中的一些操作, 让模型知道点和框的关系，相当于把单帧的点云和框做了联合编码 )
在所有点云中，随机选取t个样本， 每个样本有对应的256个随机选择的点
每个点也是按上述 Proposal-to-Point Encoding 增强的
用PointNet 给选取的T个样本提取特征，生成初始几何查询 Q_geo
用PointNet 给全部的点云提取特征， 得到 Key_geo 和 V_geo
通过万能的 transformer来回归目标size（l,w,h）对应的embedding ， 得到lwh
Position Refine:
Position-aware Points Generation:
对于第i个目标， 随机从轨迹中挑选一个作为新的局部坐标系。然后将其他轨迹的所有框都转换到这个坐标系。然后从每一帧选取随机固定的点，对于每个点，额外计算每个点到8个角点之间的距离， 从而得到27维的特征向量。便于训练，所有的对象轨迹都用零填充到相同的长度 这个点的两个随机操作非常重要，相当于做了数据的増广， 一个是随机选择轨迹中的任意一个位置作为新的局部坐标系，一个是随机选取一些固定的点。
Attention-based Local-to-Global Position Interaction:
和geometry refine 中的query一样， Q_pos = Lx D， L代表轨迹长度，D代表特征，包含了 position-aware feature 和 confidence score
用PointNet 提取整条的目标轨迹， 得到 K_pos 和 V_pos, n_pos 代表点云的长度
Q_pos 首先送到自注意力模块中， 来捕获自身和其他模块之间的相对距离， 此外，在每个查询的位置应用一维掩码来权衡自注意力
Q_pos 和 K_pos, V_pos 送到corss_attention模块中，对局部到全局上下文位置进行建模
最后预测局部坐标系下面 dx, dy, dz的offset偏亮，以及theta 的航向角offset
Confidence Refine Module:
因为前面 3d detctor + offline tracking 会生成很多的3D框， 可能很多是FP或者是低IOU的， 因此，引入了一个置信度参考模型（CRM），
第一个是分类分支，通过更新分数来确定TP 还是 FP。如果预测 和gt 的IOU 低于一个值， 则为负样本， 如果高于某一个值，为正样本， 其它bbox没有影响
第二个是IOU预测分支， 预测回归到底有多少IOU。
将两个分支的结果融合，得到最后的更新分数
通过三个模块的refine优化，在高IOU下的表现非常优化，且输出得分是和TP/PF和IOU高低挂钩的。但是没有报告执行的时间，整体思路更加接近auto4d, 不过用transformer模块来做建模。
3d目标 auto-labeling - 基于SAM的2次开发
基于强大的SAM, 在3d点云标注方向，也有很多很有意思的2创， 尝试利用SAM强大的泛化能力，自动化的完成标注。
SAM3D: Zero-Shot 3D Object Detection via Segment Anything Model (百度)
将点云做bev投影映射，转换成bev Image
对于bev image做预处理， 对于intensity啥的处理一下
利用sam + mesh girds promts 完成语义分割
将分割后处理, 得到2D bbox, 然后在通过点云，得到3d bbox
非常有意思的尝试，但是估计离实际使用还是有比较大的距离
效果不是特别好， 且很多问题无法解决，比如树下站着几个人，bev下是无法标注的。
不过可以预见，基于sam的标注，在3d领域肯定会有更好的应用。
3D-Box-Segment-Anything - (AI Lab)
在图像里面点一个位置，自动得到3dbox + mask. 细节可以看这个视频：
https://www.techbeat.net/talk-info?id=768&utm_campaign=0426%E9%99%88%E7%8E%89%E5%BA%B7&utm_medium=%E7%9F%A5%E4%B9%8E&utm_source=%E7%9F%A5%E4%B9%8E&gio_link_id=LPdzg0q9
https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/IDEA-Research/Grounded-Segment-Anything
实际试了一些，效果还可以，但是非常依赖于检测网络 VoxelNext的结果，这也就注定了这个在工业界肯定是不太够的，大量的框实际中还需要做很多调整。
但是sam这个潜力真的很大，在3d领域还需要一些优化和适配，大模型标注对于传统的手工标注一定是降维打击的。
Segment Any Point Cloud Sequences by Distilling Vision Foundation Models - Shanghai AI Lab
待更新！
3D去高精度地图 auto-labeling - 基于激光雷达
VMA: Divide-and-Conquer Vectorized Map Annotation System for Large-Scale Driving Scene (地平线 & HUST)
3D 去高精度地图 auto-labeling - 基于纯视觉BEV
MV-Map: Offboard HD-Map Generation with Multi-view Consistency (复旦大学)
NeMO: Neural Map Growing System for Spatiotemporal Fusion in Bird's-Eye-View and BDD-Map Benchmark (华为)
3D 场景重建预训练 - 基于视觉 Occupancy
Occ-BEV: Multi-Camera Unified Pre-training via 3D Scene Reconstruction （PKU）
scene as Occupancy （AI-Lab ）
3D 场景重建预训练 - 基于激光雷达
AD-PT: Autonomous Driving Pre-Training with Large-scale Point Cloud Dataset (AI-Lab)
ALSO: Automotive Lidar Self-supervision by Occupancy estimation (法雷奥)
3D场景重建预训练 - 基于Nerf
StreetSurf: Extending Multi-view Implicit Surface Reconstruction to Street Views (Shanghai AI Lab)
Reference:
Guo, Jianfei, et al.StreetSurf: Extending Multi-View Implicit Surface Reconstruction to Street Views. June 2023.
Boulch, Alexandre, et al. ALSO: Automotive Lidar Self-Supervision by Occupancy Estimation. Dec. 2022.
Yuan, Jiakang, et al. AD-PT: Autonomous Driving Pre-Training with Large-Scale Point Cloud Dataset.
Tong, Wenwen, et al. Scene as Occupancy.
Min, Chen. Occ-BEV: Multi-Camera Unified Pre-Training via 3D Scene Reconstruction.
Zhu, Xi, et al. NeMO: Neural Map Growing System for Spatiotemporal Fusion in Bird’s-Eye-View and BDD-Map Benchmark.
Xie, Ziyang, et al. MV-Map: Offboard HD-Map Generation with Multi-View Consistency.
Chen, Shaoyu, et al. VMA: Divide-and-Conquer Vectorized Map Annotation System for Large-Scale Driving Scene. Apr. 2023.
Liu, Youquan, et al. Segment Any Point Cloud Sequences by Distilling Vision Foundation Models.
Chen, Yukang, et al. VoxelNeXt: Fully Sparse VoxelNet for 3D Object Detection and Tracking.
Zhang, Dingyuan, et al. SAM3D: Zero-Shot 3D Object Detection via Segment Anything Model. June 2023.
Ma, Tao, et al. DetZero: Rethinking Offboard 3D Object Detection with Long-Term Sequential Point Clouds. June 2023.
Casia, LueFan. Once Detected, Never Lost: Surpassing Human Performance in Offline LiDAR Based 3D Object Detection.
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