2023深圳杯C题 无人机协同避障航迹规划(思路+代码+论文,最新论文已发布)

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符号说明：

约束条件：

问题1 、问题2 、问题3、问题4、问题5：

代码

符号说明：

• A：无人机A的起始位置
• B：无人机B的起始位置
• O：障碍圆的圆心
• R：障碍圆的半径（半径为500m）
• r：无人机的转弯半径（不小于30m）
• v：无人机的恒定速率（单位为m/s）