今天将1.13.0版本的PX4烧录进PX4 fmuv2，发现QGC报错：NO CPU imformation.查询之后是px4 fmuv2的bootloader版本过低，所以我们的目标变成如何升级bootlader。
一、克隆1.11.3版本的PX4代码
git clone -b v1.11.3 --single-branch https://kgithub.com/PX4/PX4-Autopilot.git 记得修改PX4-Autopilot文件夹中的.gitmodules中的链接，把里面的https://github.com/之类的全部修改成https://kgithub.com.其实也就是在github前面加了个k。
但这样的克隆速度会快很多。
二、编译1.11.3版本的代码
在环境配置完成之后，使用
make px4_fmu-v2_default进行编译，再用QGC把编译出来的.px4文件烧录进去。
三、修改相关参数
在QGC中的参数中找到SYS_BL_UPDATE，并将其修改成1（1为启用这个功能）。此时再用QGC烧录最新版本的代码进PX4。会发现bootloader更新了。QGC下进去的fmu-v3
此时，px4-fmuv2的bootloader就可使用QGC来进行相关配置