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1、首先打开STM32CubeMx，选择New Project，选择芯片型号
本篇文章记录和讲述一下，如何创建一个新的keil工程，并将ucOSII移植进去。
我的板子MCU是STM32F429ZGT6，有3个LED灯，支持USB/BT通讯。
1、首先打开STM32CubeMx，选择New Project，选择芯片型号
2、其次，选择RCC时钟配置
根据自己的MCU外围电路选择时钟，如下图，一般都是直接勾选这两个选项。
3、第三，选择对应的debug接口
4、配置主频时钟
比如F4芯片，如果有类似USB/SDIO等需要单独提供时钟，而不是来自APB1、APB2上的，建议先使能接口，再选择时钟。
比如我这里，先勾选上 1、USB接口和 2、USB虚拟串口设备(从机)，时钟配置选项那里就会提示警告。
然后再去配置时钟。
5、不生成PendSV_IRQn代码
把下图中的勾选取消掉。
否则移植ucOSII代码时，会提示重复定义。因为在ucOSII的汇编代码中，已经定义了其处理函数。
6、配置LED灯的IO用于测试
如下图，点击IO选择output功能，然后在GPIO设置中定义一个标签名。
7、配置代码生成选项，点击生成
注意点1：路径中不要有中文名，否则最后生成会提示失败；其次最好是自己创建工程目录，不要用Cubemx去新建文件夹。
注意点2：尽量勾选“Copy Only the libraryies into the project files”，否则Drivers目录下会有一大堆冗余文件，用git存储时就比较浪费空间了。
8、先修改keil设置，验证HAL_Delay
8.1 使用微库，不使用浮点单元（target选项）
8.2 选择编译输出文件的目录，并去掉索引编译
HAL库代码虽然简单易用，但是代码量剧增，编译起来速度会相当慢。
8.3 选择最低代码优化等级
8.4 选择烧录工具
如下，以Jlink为例，先选择Jlink，再选择SWD port，
右侧如果出现ID code表示识别成功。
最后记得，在Download选项中勾选reset，否则你烧录程序之后，需要手动进行硬件复位。
9、注释掉Error_Handler中的初始代码
如下，将这段代码注释掉，可以自行添加代码打印或其它操作代码。
Error_Handler函数，是用在HAL库的初始化失败时调用，但是有些初始化失败是没有影响的，不能直接死掉。
10、在main函数while(1)中添加测试代码
测试LED灯闪烁及HAL库延时函数。
编译，然后烧录，可以看到板子开始循环闪烁。
11、移植ucOSII代码
11.1 拷贝ucOSII源码
STM32F4平台的源码，是非常少的。
不像F7、H7系列，还有BSP、CPU等多个文件夹。
具体结构如下图。
源码文件：
Core目录下文件：
Port目录下文件：
11.2 添加到工程中，并添加头文件路径包含
1）添加内核文件
不需要的模块可以不添加，比如事件标志组和内存管理的文件，我就没添加，但前提是ucOSII的配置文件没有使能这两个模块。
2）添加cpu.c和cpu.asm文件
3）包含路径
至此，先编译一下，没有警告和错误，证明移植成功了。
11.3 移植和运行
对于，ucOSii再做两个加工。
一是SysTickHandler，二是OSStart。顾名思义，分别是systick中断调用服务和系统启动函数。
1）SysTickHandler和OSStart
void OS_CPU_SysTickHandler (void)
{
OSIntEnter(); /* Tell uC/OS-II that we are starting an ISR */
OSTimeTick(); /* Call uC/OS-II's OSTimeTick() */
OSIntExit(); /* Tell uC/OS-II that we are leaving the ISR */
}#define START_UP_TASK_PRIO 8
#define START_UP_TASK_SIZE 512
OS_STK START_UP_TASK[START_UP_TASK_SIZE];
__weak void StartUpTask(void *pdata) { pdata = pdata; OSStatInit(); for(;;) { OSTimeDly(1); } }
void OS_CPU_Start(void)
{
OSInit();
OSTaskCreate(StartUpTask,(void *)0,(OS_STK *)&START_UP_TASK[START_UP_TASK_SIZE-1],START_UP_TASK_PRIO);
OSStart();
}2）头文件封装
实现 includes.h 文件，并在main.h文件中进行调用。
这样在涉及底层HAL库驱动和RTOS的API时，只需要调用这一个文件。
/*
************************************************************************************************
文 件: INCLUDES.C ucos主要的包含文件
************************************************************************************************
*/
#ifndef __INCLUDES_H__
#define __INCLUDES_H__
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <ctype.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdarg.h>
#include <math.h>
#include <stdint.h>
#include "ucos_ii.h"
#include "os_cpu.h"
#include "os_cfg.h"
#endif
其中，系统启动函数，内部定义了1个弱函数，内部循环delay。
我们可以在外部直接定义这个任务函数。
参考流程如下：
1. main文件包含includes.h 文件
#include "includes.h"2. SysTick_Handler中调用OS_CPU_SysTickHandler
void SysTick_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
OS_CPU_SysTickHandler();
/* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
HAL_IncTick();
/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
/* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}3. main函数中调用OS_CPU_Start
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_USB_DEVICE_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
OS_CPU_Start();
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
HAL_GPIO_TogglePin(LED_YELLOW_GPIO_Port, LED_YELLOW_Pin);
HAL_Delay(200);
}
/* USER CODE END 3 */4. 定义起始任务
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void StartUpTask(void *pdata)
{
pdata = pdata;
OSStatInit();
for(;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(LED_BLUE_GPIO_Port, LED_BLUE_Pin);
OSTimeDly(200);
}
}
/* USER CODE END 0 */5. 烧录执行，观察结果
可以看到，黄灯不亮了，蓝灯开始闪烁。
说明，main函数中启动OS之后，在启动代码之后的代码便不再执行，
只会执行任务或中断中的代码。