需求：做一个感应垃圾桶，10cm以内开盖、按下键一开盖、震动开盖，并在开盖时发出声音。
需求一：10cm以内开盖
做到10cm以内开盖，我们这里使用超声波测距传感器（超声波测距传感器认知_dxdlnu的博客-CSDN博客），不清楚超声波原理的可以看上面链接。首先我们需要让Trig发送一个10us的高电平唤醒超声波测距传感器，我们给它封装一个函数。
唤醒只是第一步，然后我们要实现测距功能，距离=时间*速度（340m/s）。时间怎么算，根据Echo口发送波到接收波的时间（也就是高电平持续时间），因为需要算时间，我们设置一个定时器1。
然后根据Echo高电平时间实现如下代码。
get_distance函数写完，我们测距的功能就已经实现了，接下来，我们要分情况在main函数中判断距离，如果距离<10,开盖。开盖、关盖的代码如下：
我们是通过舵机实现物理上的开盖的，所以舵机的代码实现一并发出：
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舵机相关知识:初识PWM_dxdlnu的博客-CSDN博客
这里我们使用到了中断寄存器，为了保证时刻我们靠近超声波测距传感器时垃圾桶都会立马开盖，我们用它统计爆表次数，来控制舵机的角度。
使用舵机前要设置定时器，0.5ms爆表一次，并打开中断。
目前阶段的主函数如下：
别忘了初始化舵机角度为0度：
需求二：按下键一开盖
简单的两个操作。
需求三：震动开盖
这里用到我们之前说过的震动传感器(震动传感器使用_dxdlnu的博客-CSDN博客),根据单片机原理图：
由于震动是一瞬间的事，可能与其他程序发生冲突，我们这时候就需要，震动的时候中断其他操作，所以我们加上外部中断
并稍微修改主函数内容
需求四：添加滴滴声
无论使用哪种方式开盖，我们都需要得到一个反馈，这个反馈就是通过蜂鸣器发出滴滴声。
