Nuscenes数据转换工具 – bin2bag

一. 工具地址

二. 下载安装

下载

git clone https://github.com/kinggreat24/nuscene2kitti.git

编译（按照普通ros package的方式）
未采用docker方式构建镜像，直接编译。

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="nuscenes2bag"
source devel/setup.bash

注意：
编译工程中，可能出现的错误/home/cui/catkin_ws/src/nuscene2kitti/src/SceneConverter.cpp:254:73: error: call of overloaded ‘abs(nuscenes2bag::TimeStamp)’ is ambiguous
解决办法：

将/home/cui/catkin_ws/src/nuscene2kitti/src/SceneConverter.cpp:254 中abs改为fabs ，再重新编译

三. 使用流程

3.1 单一场景(scene)转换，结果以文件形式保存。命令如下：

rosrun nuscenes2bag nuscenes2bag --scene_number $1 --dataroot /media/kinggreat24/T7/data/nu_scenes/nuscenes_test  --out /media/kinggreat24/T7/data/nuscenes_bags_test/ --version v1.0-test

eg.

rosrun nuscenes2bag nuscenes2bag --scene_number 61 --dataroot /home/cui/data/nuscenes/v1.0-mini  --out /home/cui/data/nuscenes/v1.0-mini/nuscenes_kitti_single --version v1.0-mini

注意：
v1.0-mini数据集包含的场景id主要有以下这些。
可通过在MetaDataReader.cpp:367行添加打印场景id语句：std::cout << "scene.sceneId: " << scene.sceneId << std::endl;

scene.sceneId: 61
scene.sceneId: 103
scene.sceneId: 553
scene.sceneId: 655
scene.sceneId: 757
scene.sceneId: 796
scene.sceneId: 916
scene.sceneId: 1077
scene.sceneId: 1094
scene.sceneId: 1100

文件结果：
在这里插入图片描述

3.2 多场景全部转换，结果以文件形式保存。命令如下：

rosrun nuscenes2bag nuscenes2bag --dataroot /media/kinggreat24/T7/data/nu_scenes/nuscenes_test  --out /media/kinggreat24/T7/data/nuscenes_bags_test/ --version v1.0-test

eg.

rosrun nuscenes2bag nuscenes2bag --dataroot /home/cui/data/nuscenes/v1.0-mini  --out /home/cui/data/nuscenes/v1.0-mini/nuscenes_kitti_multi --version v1.0-mini

文件结果：
在这里插入图片描述

3.3 生成bag包，指令如下
修改：NuScenes2Bag.cpp:152行，false改为true，重新编译执行3.1或者3.2操作

sceneConverters.back()->run(
        inDatasetPath, outputRosbagPath, fileProgress,true);

rviz可视化结果：
lidar_topic: /lidar_top
frame: lidar_top
在这里插入图片描述