怎样愉快的使用串口发送16进制数据并读取串口内容

像雷达 imu 陀螺仪一类的传感器，一般都是用的usb转串口和主机连接，然后通过串口读取传感器数据，串口是我们绕不过的一道坎，那我们就来继续手撕串口。

串口连接主机问题看上篇：

怎样愉快的连接使用usb转串口设备_JT_BOT的博客-CSDN博客
现在我们假装已经连接好了串口，并且串口的端口名： /dev/ttyUSB0

安装serial库参考：

ROS2 Humble如何使用串口驱动？（Serial）_ros2 串口_腾腾任天真的博客-CSDN博客

串口测试程序，硬件用JY_95T IMU加速度计陀螺仪，这款imu在工作前需要发送一段代码命令设置imu的工作方式 {0xA4,0x03,0x08,0x23,0xD2}

创建文件目录

mkdir serial_test_cpp
cd serial_test_cpp
mkdir build
touch serial_test.cpp
touch CMakeLists.txt

目录结构

serial_test.cpp

//serial_test.cpp
#include <serial/serial.h>   //导入串口库，这个串口库需要安装

int main(void)
{
    std::string port_name="/dev/ttyUSB0";  //根据自己的硬件端口号调整
    int baud_rate_=115200;  //这里可以查看使用手册
    serial::Serial ser;     //创建串口对象

     /**打开设备**/
    try
    {
        ser.setPort(port_name);
        ser.setBaudrate(baud_rate_);
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
        ser.setTimeout(to);
        ser.open();
    }
    catch (serial::IOException &e)
    {
        printf("串口打开失败！\n");
    }

    if (ser.isOpen())
    {
       printf("串口已经打开\n");
    }
 //----------------------------发送数据----------------------------------
    //unsigned char cmd_buffer[5] ={'a','b','c','d','e'};  //发送字符 c风格字符需加单引号
    unsigned char cmd_buffer[5] ={0xA4,0x03,0x08,0x23,0xD2};  //发送16进制数  0x开头是16进制数字写法 
    //unsigned char cmd_buffer[5] ={2,15,55,120,255};  //发送10进制数，无符号char取值范围0-255
    //unsigned char cmd_buffer[5] ={'a','b',0x03,120,255};  //混合发送字符 16进制数 10进制数
    /*
    上面的不同组合可以分别打开屏蔽发送试试，串口应该是只能发送unsigned char类型，取值范围0-255，字符，16进制，
    10进制在ASCII码里面是同一种东西
    */
    ser.write(cmd_buffer,5); //向串口发送数据
    //%x是16进制占位符
    printf("发出命令: %x %x %x %x %x\n",cmd_buffer[0],cmd_buffer[1],cmd_buffer[2],cmd_buffer[3],cmd_buffer[4]);
 //----------------------------接收数据----------------------------------

    int count = ser.available(); // count读取到缓存区数据的字节数，不等于0说明缓存里面有数据可以读取
    while (count != 0)  //无限循环接收数据
    {
        printf("从串口接收数据\n");    
        //int num;
          
        std::vector<unsigned char> read_buf(count);//开辟数据缓冲区，串口read读出的内容是无符号char类型
        ser.read(&read_buf[0], count); // 读出缓存区缓存的数据，返回值为读到的数据字节数

        for(int i = 0;i < count;i++)
        {
            printf("%x ",read_buf[i]); //%x 以16进制的方式打印收到的每一位数据
        } 
        printf("\n");
    }
          

    return 0;
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(serial_test)

#Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find_package(serial REQUIRED)

add_executable(${PROJECT_NAME} serial_test.cpp)  
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} serial)

编译

cd ~/serial_test_cpp/build
cmake .. 
make

./serial_test  //运行测试程序

测试结果

至此通过串口已经成功发送数据，并且在循环接收串口发送来的数据了。不同的串口传感器在发送和接收数据层面功能是相同的，收到的数据存在了read_buf动态数组里面，通过解析数组里面的数据造就了不同的硬件功能，比如陀螺仪输出的是角速度，雷达输出的是距离信息。

怎样愉快的使用串口发送16进制数据并读取串口内容

创建文件目录

目录结构

serial_test.cpp

CMakeLists.txt

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