不走寻常路的独轮车
01 独轮车
一、前言
第十八届全国大学智能汽车竞赛中的独轮车组， 具有更高的车模姿态控制要求， 同时也对车模行进路线基于了更大的自由。 也就是车模从赛道路宝驶出赛道之后， 可以按照任意路径回归到车库结束比赛任务。 今天， 收到了乐山师范学院带队教师杨济豪老师发送过来的一个文档， 将独立车可能行进的路线进行了归纳。 豪哥对独轮车可能行进的路线总结成六种类型。 下面让我们逐一看一下这六种比赛路线。
二、六种路线
这是第一种独轮车路线。 车模从车路出发之后， 沿着赛道来到断路口驶出赛道。 ·接下来独轮车就沿着来时的赛道外侧回到车库， -在靠近车库的时候进入赛道， 最终从车库门口入库。 这是第二种独轮车行进路线。 它与第一种路线的区别， ·就是提前进入赛道， 后面沿着赛道行进到车库门口入库。 这是第三种行进路线。 独立车从断路口驶出赛道之后， 沿着赛道的外侧回到车库， ·从车路的后面绕道车库另外一侧进入赛道， 然后进入车路。 第四种路线则是从断路区驶出赛道之后， 沿着剩下赛道的外侧回到车库附近， 从车路一侧进入赛道， 然后入库。 第五种路线与第四种路线的唯一区别， 就是在十字路口直行， 然后出赛道。 剩下的行进路线与第四种相同。 第六种路径， 则是利用十字路口直接右拐， 绕过断路区。 一直保持在赛道内部行进， 但通过所有的赛道元素， 直道回到车库。
对于刚才豪哥给出的六种独轮车行进方案， 你究竟喜欢那一种呢？ 当然， 需要说明的是， 这些方案需要根据实际比赛赛道来进行调整， 还是还需要根据自己车模性能的具体情况， 来选择一个最终的方案。
三、结束语
最后， 感谢杨老师给我们总结的比较全面的独轮车行进方案。 除了这六种路线， 大家看还有什么其它的方案没有？
02 六种路线
假设赛道图如下，则哪些路线是不违反规则的呢？
一、独轮组1号路线
（沿来时的赛道的外面回车库，车库前一点进入赛道）
▲ 图2.1.1 独轮车1号路线
二、独轮组2号路线
（沿来时的赛道的外面回车库，车库前很多进入赛道）
▲ 图2.2.1 独轮车2号路线
三、独轮组3号路线
（沿来时的赛道的外面回车库，车库前一点进入赛道另一侧）
▲ 图2.3.1 独轮车3号路线
四、独轮组4号路线
（沿未经过的赛道的外面回车库，不经过所有的剩余元素）
▲ 图2.4.1 独轮车4号路线
五、独轮组5号路线
（沿未经过的赛道的外面回车库，不经过所有的剩余元素第二种）
▲ 图2.5.1 独轮车5号路线
六、独轮组6号路线
▲ 图2.6.1 独轮车6号路线
（正常行驶，不经过十字路口内所含元素）
● 相关图表链接: