halcon2PCL 最小外接盒

1、halcon中

smallest_bounding_box_object_model_3d

 axis_aligned

oriented

 二、PCL 中的AABB 和OBB

Axis-aligned bounding box-AABB

AABB是应用最早的包围盒。它被定义为包含该对象，且边平行于坐标轴的最小六面体（坐标轴平行不仅指盒体与世界坐标轴平行，同时也指盒体的每个面都和一条坐标轴垂直）

利用PCA主元分析法获得点云的三个主方向，获取质心，计算协方差，获得协方差矩阵，求取协方差矩阵的特征值和特长向量，特征向量即为主方向。