PCL笔记

icp.getFinalTransformation()的结果

在ICP默认代码中，是源点云配目标点云，求取的变换矩阵是源点云——>目标点云的变换矩阵，

官方的源点云是cloud_icp，目标点云是cloud_in，ICP找的是cloud_icp->cloud_in的变换；然而，输入的点云只有cloud_in；cloud_icp是通过已知的变换得到的，如以下代码；
即：cloud_icp=transformation_matrix *cloud_in（矩阵左乘）；

pcl::PointCloud和pcl::PointCloud::Ptr类型的转换

加了ptr的是指针类型，两者可以互相转换
一般常用pcl::PointCloud::Ptr因为kdtree和octree类中的setInputCloud()函数只支持pcl::PointCloud::Ptr类型
1.PointCloud::Ptr—>PointCloud

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud=*cloud_ptr;

2.PointCloud—>PointCloud::Ptr

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
cloud_ptr=cloud.makeShared();

example：

1.
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloudA;
pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution);  
octree.setInputCloud(cloudA.makeShared());

2.
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudA(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution); 
octree.setInputCloud(cloudA);

pcl::transformPointCloud

在PCL中，pcl::transformPointCloud执行的是左乘变换。这意味着变换矩阵被应用于点云的每个点，这可以表示为：

transformed_point = transformation_matrix * original_point

需要注意的是，PCL中的变换矩阵采用齐次坐标表示，因此矩阵的最后一行应该是[0 0 0 1]