GPIO、继电器、三极管、PWM、MOS管 的 输入与输出。
本人没有系统的学习过专业的硬件知识，只有在实践过程中向前辈简单的学习，若有问题，还请大佬指正。模板的例程原理图放在最后。
目录
正极、负极、地、低电平、高电平。
负极一般接地（不唯一，有的负极接电源）、正极一般接电源、低电平大小跟地差不多(但比地高)、高电平一般跟电源电压差不多。低电平有效还是高电平有效看硬件电路怎么设计的，所以有的按键按下为0，有的按键按下为1。
一、GPIO
我们平时用到的GPIO模式：输入(上拉、下拉、浮空)、输出
1.1 输入与输出的区别
我认为，输入是对GPIO口电平状态的获取与控制；输出是GPIO对电路电平的控制。
1.2 输入
1.2.1 电流流向和电阻区分上拉输入和下拉输入
以按键举例，OPEN-MCU为按键，GND在下方，电流是从上往下流，经过电阻接地，所以这是下拉电阻，GPIO模式为下拉输入。当按键按下时，电平为高电平，即高电平有效。所以上拉电阻，按键按下，电平为低电平。
1.2.2 浮空输入
简单理解：
高电平有效
下拉输入时，按键按下，电平为高，按键松开，电平为低。
浮空输入时，按下按下，电平为高，按键松开，无电平。
二、三极管
三极管分为PNP和NPN，都是作为开关起导通作用，以电压为导通条件。
b:基极 e:发射极 c:集电极
NPN PNP
NPN：箭头朝外，箭头始端电压比箭头末端电压高，三极管导通，b比e 电压高.
PNP：箭头朝内，箭头始端电压比箭头末端电压高，三极管导通，e比b 电压高.
三、继电器
M+/S 和M-/S为GPIO开关控制继电器吸合方向。
VBAT-（地）在上，电流为从下到上，电阻为下拉，GPIO模式为下拉输入(浮空输入也行)，高电平有效。
当两端都没有按下，即低电平或无电压时，三极管无电压差，不导通。
当M+/S按下 ，M-/S没按下，如下图所示形成回路，继电器形成回路3-4 吸合2-9形成2-10.
继电器吸合后，D6下方输入PWM方波占空比与上方回路相同则正转，若不同则反转以此利用继电器来控制电机的正反转。
四、MOS管
MOS分为NMOS和PMOS，以电压为条件起开关作用。
4.1 三个极的判定
G极(gate)—栅极。
S极(source)—源极，不论是P沟道还是N沟道，两根线相交的就是S极。
D极(drain)—漏极，不论是P沟道还是N沟道，是单独引线的那边D极。
4.2 N沟道与P沟道的判定
箭头指向G极的是N沟道
箭头背向G极的是P沟道
4.3 输入与输出和二极管的判断
二极管跟箭头方向一致，输入端为二极管箭头方向，另一端则为输出端。
4.4 导通条件
N沟道：G极电压 > S极电压
P沟道：G极电压 < S极电压
箭头末端电压 > 箭头始端电压 （跟三极管导通条件电压相反）
五、PWM
当PWM没有输入，即低电平，Q6三极管无电压差不导通，Q4也无电压差也不导通，即MOS管同理也不导通。
当PWM输入高电平时，三极管和MOS管导通，PWM输入为了让各个开关（三极管和MOS管导通）PWM导通MOS管后与上方继电器电压形成回路，正常工作。PWM控制开关（高电平）来驱动开关打开使得电机转动，高电平打开时间占周期越大，即占空比越大，电机转速越快。
（1）→（2）→（3）→（4） 1导通后，2导通，3导通，最后4导通。
PWM工作没有使用到Q5，那Q5三极管时干嘛用的？
PWM正常工作时，Q5三极管堵塞。板子上电过程中，电路中有电压，为了快速放电就会导通Q5接地。
例程原理图：
