C语言实现惯导参数的初始化

说明

在进行惯导机械编排（惯性导航算法）之前，需要对惯导系统的初始位置、姿态和速度进行初始化；以及姿态四元数、方向余弦矩阵、时间不同步及空间杆臂等参数，因此也需将这一部分模块化，方便程序调用

源码

/* ins parameters initial function -----------------------------------------------------------
*  ins parameters initial function
* args   : struct   ins          I   ins structure
*          double*  imu          I   matrix imu (2 x 6)
* return : ins structure
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern void insinit(ins_t* ins