Fast-DDS-Discovery-Server

Fast DDS Discovery Server提供了一种客户端-服务器架构，允许节点使用中间服务器相互连接。每个节点都充当发现客户端，与一个或多个发现服务器共享其信息并从中接收发现信息。这减少了与发现相关的网络流量，并且不需要多播功能。

参考【Using Fast DDS Discovery Server as discovery protocol [community-contributed] — ROS 2 Documentation: Humble documentation】