1. 功能说明
本文示例将实现R327a样机——一款5工序的小型流水线模型，包含铸锭送料、传送、搬运、模拟加工、码垛5个工序。
2. 结构说明
小型流水线主要是由铸锭送料结构、传送机构、搬运机构、模拟加工机构、码垛机构5部分组成。
3. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | |
| 扩展板 | |
| 传感器 | 白标传感器 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
电路连接：白标传感器连接在Bigfish扩展板的A0；
舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D3、D8、D11、D7；
电机分别连在Bigfish扩展板的（9，10）、（5，6）接口。
4. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
实现思路：实现小型流水线铸锭送料、传送、搬运、模拟加工、码垛的功能。
将参考例程（sketch_may11a.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。如果没有达到预期的效果，大家可尝试改变例程中的参数进行调试。
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https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-05-11 https://www.robotway.com/
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#include <Servo.h>
Servo servo_pin_4;
Servo servo_pin_3;
Servo servo_pin_8;
Servo servo_pin_11;
Servo servo_pin_7;
int _ABVAR_1_i = 0 ;
void setup()
{
pinMode( 14, INPUT);
servo_pin_4.attach(4);
servo_pin_3.attach(3);
servo_pin_8.attach(8);
servo_pin_11.attach(11);
servo_pin_7.attach(7);
pinMode( 9 , OUTPUT);
pinMode( 10 , OUTPUT);
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
servo_pin_4.write( 120 );
servo_pin_3.write( 170 );
servo_pin_8.write( 80 );
servo_pin_11.write( 10 );
servo_pin_7.write( 120 );
delay( 1000 );
}
void loop()
{
if (!( digitalRead(14) ))
{
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_4.write( ( 120 - _ABVAR_1_i ) );
delay( 10 );
}
delay( 1000 );
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_4.write( ( 50 + _ABVAR_1_i ) );
delay( 10 );
}
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
delay( 2000 );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , LOW );
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 110 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_3.write( ( 170 - _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
delay( 1000 );
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , LOW );
delay( 1000 );
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 40 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_3.write( ( 60 - _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 79 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_8.write( ( 80 - _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_11.write( ( 10 + _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 150 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_7.write( ( 120 - _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_11.write( ( 80 - _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 150 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_3.write( ( 20 + _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 149 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_8.write( ( 1 + _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 60 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_11.write( ( 10 + _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 30 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_7.write( ( 70 + _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 60 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_11.write( ( 70 - _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_8.write( ( 150 - _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 20 ); _ABVAR_1_i++ )
{
servo_pin_7.write( ( 100 + _ABVAR_1_i ) );
delay( 20 );
}
}
else
{
servo_pin_4.write( 120 );
servo_pin_3.write( 170 );
servo_pin_8.write( 80 );
servo_pin_11.write( 10 );
servo_pin_7.write( 120 );
}
}5. 扩展机构
按照这个思路，我们可以利用更多的模组和样机来构建各种流水线，如下图所示：
程序源代码及样机3D文件资料内容详见 小型流水线模型-概述