上一章介绍了气体检测传感器，可以检测室内的有害气体浓度，当室内有害气体浓度超标或者温度过高时，我们一般都会开窗通风，那就需要一个执行模块来执行开窗或者关窗的动作。所以这章介绍一款舵机模块，来模拟开窗或者关窗操作。
下图就是SG90舵机模块图片，图中方框的部位时舵机的摆臂，这个摆臂可以用来模拟窗的打开和关闭，下面会有视频展示。
该模块是利用定时器输出周期为20ms的PWM信号来驱动摆臂摆动，而摆臂摆动的角度与一个周期（20ms）内的高电平持续时间有关，具体如下图所示，左边的时间是一个周期（20ms）内高电平的时间，右边是所对应的是转动角度。
下面这图是通过逻辑分析仪抓出来的PWM波形，图中1到3的时间约为20ms，即周期为20ms，1到2的时间是这个周期内高电平的持续时间，1到2的时长决定了舵机模块的摆臂转动几度。
提示：如果不了解定时器PWM相关知识，可以去哔哩哔哩搜索 野火STM32 去学习定时器相关内容。
舵机模块到手后，就可以开整了，首先模块上引出了3根线，分别是连接5V的VCC引脚，接地的GND引脚和接收PWM信号的信号线。关注了公众号的同学可以发送“第九章”获取资料链接，没有关注的同学，评论区留下邮箱，按照资料里提供的接线图，用杜邦线将SG90舵机模块与STM32F103C8T6连接起来，然后将提供的代码编译并烧录进STM32F103C8T6单片机即可看到效果。
接下来讲一下代码。
第7行 uint8_t Angle 声明变量Angle用来存储舵机要转动的角度。
第9行 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2) 设置中断优先级分组。
第11行 delay_init( ) 初始化延时函数，执行这条语句后，延时效果才会准确。
第13行 Servo_Init() 函数内有两个函数（下图所示）：TIM2_Init(SERVO_TIM_ARR,SERVO_TIM_PSC) 初始化定时2的2通道输出周期为20ms的PWN信号；Servo_angle(5) 是设置舵机模块转动5°，我们后面都是用Servo_angle( )函数来设置舵机的转动，而转动的角度由括号里的参数值决定，参数值可写0~180（提醒：Servo_angle( )函数内部做了保护措施——当参数值小于5时，舵机转动角度不会小于5°，参数值大于175°时，舵机转动角度不会大于175°）。
第15~28行 实现舵机从5°开始转动到175°，然后从175°转动到5°。实现舵机转动的函数就是第19行和第24行的Servo_angle( )函数，想要转动的角度写在括号里即可，就这么简单。
例程实现效果如下：
正好第八章我们实现OLED显示环境的温湿度、二氧化碳和甲醛的浓度，现在顺便将SG90舵机模块的功能移植到第八章的代码中，实现当 CO2浓度大于500ppm时打开窗户，CO2浓度小于420ppm时关闭窗户，下面的视频是演示移植的过程。
提示：视频中有错，CO2浓度是ppm而不是ppd
效果如下所示：
（温湿度模块坏了，所以温湿度数值显示为0，代码是没问题的，视频中实物制作很简陋，只是起演示作用，自行制作实物时，可以做的完美一点）