Automotive ＞ CAN通信知识 ＞ Controller 和 Transceiver介绍

        CAN通信的基本组成主要包含Controller和Transceiver两部分

        The CAN controller handles the data link layer of CAN communication, whereas the CAN transceiver handles the physical layer. Let’s take a brief look at the CAN transceiver physical later.

        CAN控制器处理CAN通信的数据链路层

        CAN收发器处理物理层

1. 数据链路层：物理连接之间提供了可靠的数据传输。包括发送CAN 数据帧所必需的同步、顺序控制、出错控制和流控制

2. 帧（Frame）是组成一个完整信息的一系列有序的数据位。帧又被划分成几个域，每个域包括了预定义类型的数据。CAN报文帧分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔。

3. 物理层：电平处理，单端TX RX信号转换为差分形式传输，CAN总线实际上不是一种差分信号，而是使用了差分技术进行传输。 Can总线采用两根导线来传输数据，分别为CAN_H和CAN_L，它们之间的电压差被称为差分电压

        在CAN协议中，逻辑0被称为显性位，逻辑1被称为隐性位。由于CAN是一种差分协议，CANH和CANL之间的电压差决定了传输和接收信号的逻辑电平。如果CANH-CANL电压大于1.5 V，则CAN接收器将该位识别为逻辑0。然而，如果CANH-CANL电压小于200mV，则CAN接收器将该位识别为逻辑1。图2显示了CAN收发器TXD引脚上数字逻辑1和逻辑0位的连续传输，以及CANH和CANL引脚上的等效CAN总线电平。根据CANH和CANL电压之间的差异，接收器在RXD引脚上反馈信号。

举例：

示例一：TJA1043只是一个CAN Transceiver，所以需要MCU内部集成CAN Controller

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示例二：UJA1076A内部包含Controller和Transceiver，所以MCU可以通过SPI进行连接，CAN部分处理都是在UJA1076内部进行

 抖动的声音：dilo_Abel