ROBOGUIDE界面介绍
一、软件界面介绍
1、界面介绍
ROBOGUIDE软件，用户界面显示如下。
1）菜单栏
界面最上端为菜单栏，在各个选项下选择对应功能。
2）工具栏
菜单栏下方为工具栏，所有常用的工具排列于此，点击各个按钮即可调用对应功能。
3）工作站导览
构成工作站的所有元素，以树形结构排列在工作站导览界面。通过该界面，用户可以方便地修改各个元素参数。
Robot Controllers
仿真机器人的模拟控制器。在此可以导入导出机器人程序、设置机器人用户/工具坐标系、添加管线等。
Machines
可运动的外围设备。在仿真单元中可通过伺服电机或者IO信号，控制外围设备的运动，如机器人导轨、滑橇或吊具等。
Fixtures
固定设施。如地面、工作台等。
Parts
工件。如涂胶应用中的车身、玻璃等等。
Obstacles
障碍物。机器人不应该接触的设备，如围栏、排风管等。
Workers
工人。在仿真环境中添加工人模型用于展示，或者确认布局操作合理性。
Profiles
轮廓。展示机器人运动程序运行时的实际轨迹，和节拍时间。
Dimensions
尺寸。使用距离测量工具测量仿真中两点的距离，创建的测量尺寸可保存于此。
Targets
目标位置。可以在仿真空间中定义多个目标点，保存位置信息，机器人能快速移动到这些点位。
Target Groups
目标位置组。将多个目标位置定义在一个目标组内，可由此生成机器人运动程序。
Cables
线缆。用于定义外围设备之间的管线连接，随机器人本体的管线，不在此处定义。
Fixed Nozzles
固定喷嘴。安装Spray Simulation功能选项后，可以在ROBOGUIDE中进行简单喷涂膜厚仿真。
External Devices
外部设备。可以设置连接外部真实机器人、仿真机器人或者数控设备的IO信号。
4D Edit Views
4D编辑画面。将仿真中的设备或工件模型，输出至仿真TP或者真实机器人TP“4D Graphic”界面。
Sensor Unit
传感器单元。目前主要是支持视觉传感器添加及仿真。
4）仿真窗口
该窗口为仿真环境展示窗口，画面的中心为创建工作站时选择的机器人。机器人下方的底板默认为20m20m的范围，每个小方格为1m1m，这些参数可以修改：点击菜单栏“Cell”——“Workcell Properties”，出现下图所示对话框，选择【Chui World】选项卡，这里可设置地板的范围和颜色，以及小方格的尺寸和格子线的颜色
2、工具栏介绍
1）示教设置工具栏
Show/Hide Teach Pendant
点击该按钮，可显示虚拟示教器界面，该示教器功能与实际示教器完全一致。
Lock/Unlock Teach Tool Selection
点击该按钮，可锁定机器人前段示教工具，该工具会一直显示在机器人末端。
Move to Retry
该按钮点亮后，拖动示教工具至机器人不可达的位置时，机器人会尝试变换TCP姿态以到达目标位置。
Show/Hide Work Envelope
点击该按钮后，以球形区域方式，展示机器人可达范围。
Show/Hide Joint Jog Tool
显示/隐藏机器人关节调节工具，如下图所示。
Open/Close Hand
打开/关闭手抓。主要用于搬运应用仿真展示。
2）自动运行工具栏
Record AVI
运行机器人的当前程序并录像。
Cycle start
运行机器人当前程序。
Hold
暂停机器人的运行。
Abort
停止机器人的运行。
Fault Reset
消除运行时出现的报警。
Immediate Stop
机器人急停按钮，触发机器人SRVO-037报警。
Run Panel
显示/隐藏运行控制面板。
3）快捷工具栏
Show/Hide Jog Coordinates Quick Bar
点击该按钮后弹出坐标系切换快捷工具栏，可以实现世界坐标系，用户坐标系，工具坐标系等各个坐标系间的切换。
Show/Hide Move To Quick Bar
点击该按钮后弹出机器人快捷移动工具栏，控制机器人运动到物体边角、边线或者平面。
Show/Hide Target Tool
点击该按钮后弹出目标位置工具。
Add label on clicked objects
在目标物上添加说明标签。
Show/Hide Worker Quick Bar
点击该按钮后弹出创建工人模型的快捷工具栏。
Draw features on parts
在工作站中添加工件后，点击该按钮会弹出工件特征轨迹绘制窗口。
Show/Hide Position Edit
点击该按钮会弹出程序运动点位置编辑的快捷窗口。
4）窗口调整工具栏
Zoom In 3D World
工作环境放大。
Zoom Out
工作环境缩小。
Zoom Window
工作环境局部放大。
Center the View on the Selected Object
让所选对象的中心显示在屏幕正中间。
这五个按钮分别表示俯视图，右视图，左视图，前视图，后视图。
View wire-frame
让所有对象以线框图状态显示(区别如下)。
5）其他工具
Record View Point
记录视野的工具。可以保存多个视野，用于仿真示教或自动运行时快速切换视野。
Measure Tool
距离测量工具。用来测量两个目标位置间的距离和相对角度，分别在“From”和“To”下选择两个目标位置，即可在下面的“Distance”中显示出直线距离、三根轴上的投影距离和三个方向的相对角度。
在“From”和“To”下分别有一个下拉列表，若选择的是设备或工件，可选择测量的位置为实体表面任一点或原点。
若选择的是机器人可将测量位置选为实体表面任一点、原点、机器人零点、TCP和法兰盘中心。
Show/Hide Mouse Commands
展示所有通过鼠标和键盘操作的快捷键组合。
3、窗口基本操作
1）对模型窗口的操作
鼠标可以对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。
- 移动：按住鼠标中键，并拖动。
- 旋转：按住鼠标右键，并拖动。
- 放大缩小：同时按住鼠标左右键，并前后移动；另一种方法，直接滚动滚轮。
2）改变模型位置的操作
改变模型的位置，一种方法是直接修改其坐标参数，另一种方法是用鼠标直接拖曳下面是鼠标直接拖曳的方法（首先要左键单击选中模型，并显示出绿色坐标轴）：
- 移动：将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上，箭头显示为手形并有坐标轴标号X、Y或Z，按住左键并拖动，模型将沿此轴方向移动；将鼠标放在坐标上，按住键盘上Ctrl键，按住鼠标左键并拖动，模型将沿任意方向移动。
- 旋转：按住键盘上Shift键，鼠标放在某根坐标轴上，箭头显示为旋转标识时，按住左键并拖动，模型将沿此轴旋转。
二、仿真机器人移动方法
1、示教工具拖动
鼠标直接拖动机器人末端的示教工具，来将机器人运动到目标位置，运动的方式与改变模型位置的方式一样。
2、快捷移动
用快捷键+鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到物体的面、边、点或者中心，方法如下：
运动到面：Ctrl+Shift+鼠标左键
运动到边：Ctrl+Alt+鼠标左键
运动到顶点：Ctrl+Alt+Shift+鼠标左键
运动到中心：Alt+Shift+鼠标左键
3、直接输入坐标移动
机器人示教工具锁定或选定后，界面下方状态栏处，会出现机器人坐标值（可选择关节坐标形式/直角坐标形式），直接在此处输入坐标值可控制机器人移动。
4、虚拟示教器移动
点击
工具按钮打开虚拟示教器，复位无报警后，可以使用与实际机器人同样的点动方法来移动机器人。
三、数模转换方法
ROBOGUIDE软件支持导入.STL，.IGS，.csb（ROBOGUIDE软件自带）格式的数模文件，其中.STL，.IGS格式的文件，导入时ROBOGUIDE会自动将其转换为.csb格式，也可以使用软件手动转换。
ROBOGUIDE软件安装完成后，在其安装目录的“bin”文件夹下，可以找到名为“RGCADFileOLE”的应用程序，该软件可用于将.IGS，.STL文件转换为.csb格式文件。双击打开界面如下。
