ePWM模块（1）

ePWM模块

ePWM模块内部包含有7个子模块，分别是时间基准子模块TB、比较功能子模块CC，动作限定子模块AQ、死区控制子模块DB、斩波控制子模块PC、事件触发子模块ET和故障捕获子模块TZ。
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每个ePWM模块都具有以下功能:

可以输出两路PWM，EPWMxA和EPWMxB
两路PWM可以独立输出，也可以互补输出
具有相位控制功能，可以超前或者滞后于其他ePWM模块具有死区控制功能，可分别对上升沿和下降沿进行延时控制
具有故障保护功能，通过对触发条件的设置，当故障发生时可自动将PWM输出引脚设置为低电平、高电平或高阻状态
具有高频斩波功能，高频斩波信号对PWM进行斩波控制，用于高频变换器的门极驱动;
所有事件都可以触发中断，也都可以产生内部ADC转换的启动脉冲SOC。
PWM输出信号EPWMxA和EPWMxB，这两个信号通过GPIO口输出，从而产生PWM波;
故障触发信号 $\overline{TZ1}$ ~ $\overline{TZ6}$ 。这些故障触发信号是用来通知ePWM模块，外部电路出现了故障，需要立即停机，从而实现保护功能。每个ePWM模块都可以使用或屏蔽掉故障触发信号。 $\overline{TZ1}$ ~ $\overline{TZ6}$ 可以配置成同步输入模式，并从相应的GPIO口输入。
时钟基准同步信号输入EPWMxSYNCI及输出EPWMxSYNCO，同步信号可以将所有的ePWM模块连接成一个整体，当然，每个ePWM模块都可以通过设置，使用或者忽略同步信号。
ADC启动信号EPWMxSOCA和EPWMxSOCB。

周期寄存器TPR，计数器寄存器TCNT和比较寄存器CMPR。
周期寄存器TPR决定了一个周期计数的最大值，也就是决定了PWM的周期。
计数器寄存器TCNT按照时钟信号来进行计数，上图为增减计数模式，即从0增计数到TPR，然后再从TPR减计数到0，不断重复。
当计数器存器TCNT的值与比较寄存器的值CMPR相等时，PWM的电平发生变化由低电平变为高电平，或者由高电平变为低电平，从而产生周期性的PWM波形。
改变周期寄存器TPR，就可以改变PWM的周期，即可以改变PWM的频率;改变比较寄存器CMPR，就可以改变PWM的占空比。

时间基准(Time Base)子模块

时间基准(Time Base)子模块主要有两个作用，一个是时钟信号的同步，另一个是计数。
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通过时间基准子模块TB可以实现计数时钟的配置、计数模式的选择、同步信号的选择、相位的控制等功能。

增计数模式:计数器TBCTR从0开始增计数，每次加1，计数到TBPRD时，TBCTR变为0，然后重新开始增计数至TBPRD，不断重复。
减计数模式:计数器TBCTR从TBPRD开始减计数，每次减1计数到0时，TBCTR又变为TBPRD，然后重新开始减计数至0，不断重复。增减计数模式:计数器TBCTR从0开始增计数，每次加1，计数到TBPRD时，进行减计数，每次减1，计数到0时再开始增计数，不断重复。

映射寄存器（影子寄存器）
时间基准周期寄存器TBPRD具有一个映射寄存器，映射寄存器可以使寄存器的更新与硬件同步。ePWM所有具有映射寄存器的寄存器都会有两个寄存器，分别是当前寄存器和映射寄存器。
当前寄存器可以用来控制系统硬件的运行，并反映硬件的当前状态。映射寄存器可以用来临时存放数据，并在某个特定的时刻将数据传送给当前寄存器，可见映射寄存器对硬件没有任何直接作用。
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计数器比较功能(CounterCompare)子模块

计数器比较功能(CounterCompare)子模块有两个比较寄存器CMPA和CMPB，其功能就是将计数器寄存器TBCTR的值和这两个比较寄存器的值进行比较，由此产生比较事件，从而产生PWM波。
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当计数器寄存器TBCTR的值与比较寄存器A的值相等时，会产生CTR=CMPA事件;当计数器寄存器TBCTR的值与比较寄存器B的值相等时，会产生CTR=CMPB事件。对于增计数和减计数模式，比较事件在一个计数周期内出现一次。对于增减计数模式，如果比较值在0~TBPRD的范围，则比较事件在一个计数周期内出现两次，如果比较值等于0或者TBPRD，则比较事件在一个计数周期内只出现一次。
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，ePWM的比较功能子模块的作用就是将计数器寄存器同CMPA和CMPB进行比较，以产生比较事件，然后将这些事件送入下面要介绍的动作限定子模块AQ中，驱动输出引脚产生电平的变化，从而产生PWM波。

动作限定(ActionQualifier)子模块

动作限定(ActionQualifier)子模块AQ在整个波形生成的环节中扮演着最重要的角色，当计数器的各种事件送入AQ后，由AQ来决定引脚应该如何动作作是变为高电平，还是变为低电平，还是没有任何动作，又或者直接翻转之前的电平，从而产生所需的PWM波形。
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CTR=PRD，也就是当计数器寄存器TBCTR的值与周期寄存器TBPRD相等时，通知动作限定子模块AQ;
CTR=Zero，也就是当计数器寄存器TBCTR的值等于0时，通知动作限定子模块AQ;
CTR=CMPA，也就是当计数器寄存器TBCTR的值等于比较寄存器CMPA时，通知动作限定子模块AQ;
CTR=CMPB，也就是当计数器寄存器TBCTR的值等于比较寄存器CMPB时，通知动作限定子模块AQ。
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通过上面的介绍可知，通过在动作限定子模块中对各种事件进行动作的限定，可以产生各种各样的波形，而在实际应用中，常用的是使用增计数模式产生不对称的PWM波形，使用减计数模式产生不对称的PWM波形，使用增减计数模式产生对称的PWM波形，PWM的占空比从0%~100%变化。
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PWM产生需要周期寄存器TBPRD，计数器寄存器TBCTR，还有比较寄存器CMPX，TBPRD决定了PWM的周期，也就是PWM的频率，计数方式、CMPx、动作限定共同决定了PWM的占空比在使用时，改变TBPRD的值可以改变PWM的频率，改变CMPX的值可以改变PWM的占空比。