问题背景
最近在学习高翔博士的经典教程《视觉SLAM十四讲（第2版）》，使用其配套的Github中C++代码进行学习，在调试时发现断点无效、错位的问题，查阅了一些资料，成功解决，记录一下。
编辑器：VSCode
操作系统：Ubuntu20.04
调试方式：cmake + make
关于在VScode中调试C++代码的教程，可以参考这个：Linux下使用VS Code + CMake 调试c++程序
问题描述
在最开始的时候，CMakeLists.txt中设置成了发布模式(Release)，设置断点后，调试时断点无效，即无法在任何断点处停下，而在CMakeLists.txt中设置set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")后，调试时能够停下，但是没有在断点处停下，而是在别的地方，如下图所示：
从这张图可以看到，断点设置在42行，但调试时却停在46行的for循环入口处，显然不是我们想要的。
更离谱的是，在某些位置，调试前断点设置在某行，调试时断点却出现在别的地方，如下图所示，调试开始前设置的断点位置：
调试时的断点位置：
可以看出，调试前断点在92行，调试开始后断点却在95行，后来查阅资料才发现，这是代码编译优化导致的。
解决方法
在VScode中使用cmake + make 方式调试C++代码时，想要正常进行断点调试，在CMakeLists.txt文件中需要注意以下两点：
- 设置为"Debug"模式：
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")，如果设置为"Release"模式，设置断点后在调试时是默认无效的，进入调试后，断点会变为空心断点，程序不会在任何断点处停下。 - 取消代码编译优化：一定要注释掉
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-O3")（或不写），否则“任何级别的优化都将带来代码结构的改变，将会使目标代码的执行顺序变得面目全非，导致调试信息严重不足。”
综上，在CMakeLists.txt中设置如下：
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
# set(CMAKE_CXX_FLAGS "-O3")
调试时能够在断点处正常停止：
问题成功解决。