ROS中，利用.sh脚本启动多个终端，分别启动程序

最近做一个仿真，需要分别启动四个roslaunch文件，光source就很累了，便想着新建一个脚本.sh文件，一键启动他们得了

目录

0，前期工作

1，创建脚本

2，添加可执行权限

3，编辑文件内容

4，测试运行

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0，前期工作

先介绍一下终端的一些信息，在终端输入：

gnome-terminal

看能否打开一个新的终端，理论上会直接弹出的。
同时，运行gnome-terminal有一些参数的要求，如下：

-t  终端的标题    //注意，有些版本不支持
-e 可以出现多次
-x 只能出现一次，在-x后面的所有内容，均认为是要执行的命令，所以可以出现空格
执行脚本后要保持标签不消失，需要加上exec bash 的命令，并用分号跟前面的命令隔开

因此最终.sh文件中命令的样式如下：

gnome-terminal -t "your_title" -x bash -c "roslaunch startup start.launch;exrc bash"

上面命令中，双引号里面“your_title”是新开的这个终端的标题、"roslaunch startup start.launch;exrc bash"是你要启动的程序指令，并不局限于roslaunch

了解完毕，开始新建我们自己的脚本文件

1，创建脚本

cd （你要新建.sh文件的目录）
touch （file+name）

例如start_sim.sh，后面均以他为例

touch start_sim.sh

2，添加可执行权限

sudo chmod +x start_sim.sh

3，编辑文件内容

不喜欢vim所以用gedit了

gedit start_sim.sh

进入编辑页面，编辑内容为你需要的即可

#!/bin/bash

cd /home/demo
source devel/setup.bash
{
gnome-terminal -t "xxxx（your_title_1）" -x bash -c "roslaunch xxxxx.launch;exec bash"
}&

sleep 5s
source devel/setup.bash
{
gnome-terminal -t "xxxx（your_title_2）" -x bash -c "roslaunch xxxxx.launch;exec bash"
}&

sleep 5s
source devel/setup.bash
{
gnome-terminal -t "xxxx（your_title_3）" -x bash -c "roslaunch xxxxx.launch;exec bash"
}&

然后保存，关闭

4，测试运行

还在这个目录下

./start_sim.sh 

成功