按照嵌入式系统所使用的操作系统，可以将嵌入式系统分成三类：Rich OS类、RTOS类、Bare-metal类。
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Rich OS类（全能操作系统）
这类嵌入式系统运行功能非常齐全的操作系统，例如Linux、Android、iOS等。这类系统通常使用应用处理器，例如Cortex-A、x86等架构的处理。智能手机、平板电脑、智能电视、车载娱乐系统等属于这类系统。
RTOS类（实时操作系统）
这类嵌入式系统运行功能紧凑但具有很强实时性的RTOS，例如FreeRTOS、RT-Threads、uC/OS-II等。这类系统通常使用微控制器，也就是俗称的单片机，例如Cortex-M、MSP430、AVR、PIC等架构的微控制器。有些高性能的应用场合也可能会选用应用处理器。
Bare-metal类
这类嵌入式系统不包含任何操作系统，可能会包含事件调度器。这类系统也使用微控制器。这类系统主要是功能比较单一的应用。
选择哪种类型？
选择哪类系统类型，这主要是由应用需求决定的。