UDS的工作方式可以分为两个部分：
物理层和应用层。物理层主要定义了UDS在CAN总线上的通讯规则，而应用层定义了UDS诊断服务的具体实现。
在物理层，UDS使用了ISO 15765-2标准定义的CAN帧格式进行通讯。UDS通讯分为两种类型：诊断请求和诊断响应。诊断请求帧由诊断设备（例如诊断工具）发送给ECU，它们包含诊断服务请求和相应的参数。诊断响应帧是ECU对诊断请求的响应，它们包含服务的执行结果和响应数据。
在应用层，UDS定义了一组诊断服务，包括读取故障码、清除故障码、读取数据、写入数据等。每个诊断服务都由一个服务ID和一个或多个子服务组成。当ECU接收到诊断请求时，它会解析请求并根据服务ID和子服务来执行相应的操作。在执行完服务操作后，ECU将响应数据发送回诊断设备。
UDS还支持扩展诊断服务，使诊断能力更加灵活。通过扩展诊断服务，ECU可以根据需要执行自定义操作，并返回自定义响应。扩展诊断服务也有自己的服务ID和子服务。
UDS的工作方式基本上可以概括为以下几个步骤：
连接建立：在物理层面，连接建立包括了CAN总线上的连接建立以及根据ISO 14229标准定义的UDS服务的连接建立。连接建立阶段目的是确保通讯的安全性，通讯双方可以交换识别和认证信息。
诊断会话：一旦连接建立，诊断会话即开始。在这个阶段中，可以通过请求/响应方式实现通讯，以满足各种诊断功能的需求。UDS支持的服务可用于诊断、编程和调试等不同的应用场景。
诊断结束：诊断会话完成后，通讯双方必须终止连接。连接的终止可以由ECU或者测试设备启动，而且必须遵循ISO 14229标准中的规定。
UDS的工作方式基于请求/响应机制。在UDS会话期间，ECU和测试设备之间的通讯都是基于请求/响应的方式进行的。请求消息由测试设备发送，响应消息由ECU返回。请求和响应的数据结构和通讯协议都需要遵循ISO 14229标准中的定义。
此外，UDS还提供了各种用于通讯安全性保护的机制，包括访问控制、安全访问级别等。这些机制可以防止未授权的设备或者用户访问车辆的诊断系统，保证通讯的安全性和可靠性。
UDS的工作方式包含以下几个方面：
通信协议：UDS使用ISO15765-2标准定义的通信协议进行数据传输。该协议定义了数据帧的格式和传输方式，保证了数据的可靠传输。
服务请求：UDS定义了一组服务请求，客户端通过发送服务请求来请求服务，例如读取故障码、清除故障码等。
服务响应：服务提供者接收到服务请求后，会根据请求类型生成相应的服务响应，并通过ISO15765-2协议进行传输。服务响应包含有关服务执行结果的信息，例如故障码、数据值等。
诊断会话：UDS定义了三种诊断会话类型：默认会话、扩展会话和编程会话。默认会话和扩展会话是标准诊断会话，用于执行大多数服务请求。编程会话是用于特定厂商的私有服务请求。
诊断消息格式：UDS定义了一组诊断消息格式，用于在服务请求和服务响应之间传输数据。这些格式包括固定长度的格式、变长格式和分段格式等。
故障码：UDS定义了一组故障码，用于描述车辆系统的故障信息。每个故障码包含故障类型、故障代码和故障状态等信息。
通过上述方面的定义，UDS实现了对车辆系统的诊断和维修，使得车辆维护人员可以通过UDS接口识别车辆故障，并进行相应的维修操作。
UDS的工作方式可以进一步分为以下几个方面：
数据帧结构：UDS通信使用标准的ISO 15765-2 CAN总线通信协议，数据通过数据帧的形式进行传输。UDS中定义了多个数据帧类型，包括诊断请求、诊断响应、通用响应等。
服务调用：UDS服务的调用遵循请求-响应模式，即诊断控制器发出服务请求，车辆电子控制单元（ECU）收到请求后进行处理并返回响应。请求和响应都是使用数据帧进行传输的。
诊断会话：UDS定义了多个诊断会话，包括默认会话、扩展会话、编程会话等。每个诊断会话都有不同的访问级别和可用服务，诊断控制器需要在会话之间切换以便进行相应的诊断工作。
安全访问：UDS中定义了多种安全访问机制，如Seed & Key、Challenge & Response等。这些机制可确保只有授权用户才能访问诊断控制器的敏感信息和操作。
诊断服务：UDS标准中定义了多种诊断服务，包括读取数据、写入数据、请求下载、请求上传、开始程序会话、控制DTC设置等。每种服务都有特定的服务ID和子服务ID，用于唯一标识和区分不同的服务类型和操作。
诊断错误：UDS诊断过程中可能会出现错误，例如诊断服务无效、响应超时等。UDS定义了多个错误码，用于描述不同类型的错误和故障，并支持获取诊断错误码和清除诊断错误码。
综上所述，UDS的工作方式涉及了多个方面，包括数据帧结构、服务调用、诊断会话、安全访问、诊断服务和诊断错误等。理解这些方面有助于深入理解UDS协议的工作原理和应用。
UDS的工作方式可以进一步细分为以下几个方面：
帧格式：UDS通信使用的是ISO15765-2协议，帧格式为标准CAN、扩展CAN或者以太网帧。UDS帧由一个8位的服务ID和一个可变长度的数据区组成。
连接建立：在UDS通信开始之前，需要进行连接建立。连接建立的过程包括：发送一个“诊断服务ID”（0x10）的请求帧，等待接收方回复一个带有诊断仪响应帧的肯定响应（Positive Response）。在此过程中，可以根据需要指定要使用的通信速率和数据长度。
诊断会话模式：UDS定义了不同的诊断会话模式，包括默认会话模式、编程会话模式、扩展会话模式等。在不同的会话模式下，可以使用不同的诊断服务，并且支持的功能也有所不同。诊断仪通过发送诊断会话控制（Diagnostic Session Control）服务请求帧来切换不同的会话模式。
诊断服务：UDS定义了多种诊断服务，包括读取数据、写入数据、请求下载、请求上传、编程、测试等服务。每个服务都有一个唯一的服务ID和多个子服务（Sub-Function），不同的子服务可以提供不同的功能。诊断仪通过发送相应的服务请求帧来调用不同的服务，并等待接收目标ECU发送的服务响应帧。
响应报文：每个服务请求都需要有对应的服务响应，服务响应包含一个8位的服务ID、一个状态字节（Response Code）和可变长度的数据区。状态字节用于指示服务的执行状态，数据区用于传输服务的执行结果或者需要的数据。根据不同的服务和执行结果，响应报文中的状态字节可能有不同的取值。
中止诊断：如果需要终止当前的诊断会话，诊断仪可以发送中止诊断（Abort）服务请求帧。目标ECU会回复一个带有状态字节和错误码的中止诊断响应帧，诊断仪可以根据错误码来确定中止的原因和下一步操作。
总体而言，UDS的工作方式可以概括为：建立连接、选择会话模式、选择服务并发送服务请求、接收服务响应并处理结果，直到完成诊断任务或者中止诊断。