这篇文章介绍一下VCM马达驱动的调试，以RK3588，安卓平台，移植DW9763驱动为例。
目录
（一）概述
（1）VCM简介
介绍一下VCM，这里从知乎上面摘抄一段：VCM全称Voice Coil Montor，电子学里面的音圈电机，是马达的一种。因为原理和扬声器类似，所以叫音圈电机，具有高频响、高精度的特点。其主要原理是在一个永久磁场内，通过改变马达内线圈的直流电流大小，来控制弹簧片的拉伸位置，从而带动上下运动。手机摄像头广泛的使用VCM实现自动对焦功能，通过VCM可以调节镜头的位置，呈现清晰的图像。
（2）实现camera对焦方法
①实现光学变焦采用变焦马达（ZOOM）
通过移动镜头内部的镜片来改变焦点的位置，改变镜头焦距的长短，并改变镜头的视角大小，从而实现影响的放大与缩小。
②实现自动对焦采用对焦马达（AF）
过微距离移动整个镜头(而不是镜头内的镜片)的位置,控制镜头焦距的长短,而实现影像 的清晰.手机中常用的方法。
光学变焦是通过移动镜头内部镜片的相对位置来改变焦点的位置，改变镜头焦距的长短，并改变镜头的视角大小，从而实现影像的放大与缩小；
光学对焦是实际上是调整整个镜头的位置(而不是镜头内的镜片)的位置，来控制像距，从而使成像最清晰。
目前VCM是使用最广泛的对焦方式。
（二）DW9763 马达驱动移植
马达驱动一般比较简单，只需要按照时序控制，设置位置的寄存器即可控制马达移动，这里以RK3588安卓12平台，移植DW9763马达驱动为例，内核版本为kernel-5.10。
①从马达规格书获取控制时序图和控制模式
datesheet一般都有描述马达所支持的控制模式和控制时序，如DW9763就支持，Direct mode和SAC mode，SAC mode分为SAC1，SAC2，SAC2.5，SAC3，SAC4，具体的模式选择有寄存器可以配置：
控制时序一般如下：
- 设置Ringing control寄存器：这个寄存器设置是direct mode还是ringingmode
- 设置具体的SAC mode和DIV
- 设置Tvib
- 向寄存器设置DAC
②驱动实现
驱动的关键点如下：
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设备资源的获取；RK私有资源定义，命名方式如rockchip,camera-module-xxx，主要是提供设备参数和Camera设备进行匹配。VCM参数定义，命名方式如rockchip,vcm-xxx，主要涉及硬件参数启动电流、额定电流、移动模式，参数跟马达移动的范围和速度相关。
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entity.function的指定，与camera sensor驱动不同，马达驱动注册的需要指定为：MEDIA_ENT_F_LENS
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v4l2_subdev_core_ops：设置ioctl回调接口，目前使用了私有的ioctl实现马达移动时间的查询：RK_VIDIOC_VCM_TIMEINFO；；
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v4l2_ctrl_ops：实现dw9763_get_ctrl和dw9763_set_ctrl，也就是获取和设置马达的位置接口，即对V4L2_CID_FOCUS_ABSOLUTE这个ioctl进行支持。
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RK AF算法将模组镜头整个可移动行程的位置参数定义为[0,64]，模组镜头整个可移动行程在VCM驱动电流上对应的变化范围为[启动电流，额定电流]，该函数中建议实现这2者间的映射换算关系；
static int dw9763_set_pos(struct dw9763_device *dev_vcm,
unsigned int dest_pos)
{
int ret;
unsigned int position = 0;
struct i2c_client *client = dev_vcm->client;
u32 is_busy, i;
if (dest_pos >= VCMDRV_MAX_LOG)
position = dev_vcm->start_current;
else
position = dev_vcm->start_current +
(dev_vcm->step * (VCMDRV_MAX_LOG - dest_pos));
if (position > DW9763_MAX_REG)
position = DW9763_MAX_REG;
dev_vcm->current_lens_pos = position;
dev_vcm->current_related_pos = dest_pos;
for (i = 0; i < 100; i++) {
ret = dw9763_read_reg(client, 0x05, 1, &is_busy);
if (!ret && !(is_busy & 0x01))
break;
usleep_range(100, 200);
}
ret = dw9763_write_reg(client, 0x03, 2, dev_vcm->current_lens_pos);
if (ret != 0)
goto err;
dev_dbg(&client->dev,
"%s: set reg val %d\n", __func__, dev_vcm->current_lens_pos);
return ret;
err:
dev_err(&client->dev,
"%s: failed with error %d\n", __func__, ret);
return ret;
}③dts配置
dts配置参考如下：
dw9763: dw9763@c {
compatible = "dongwoon,dw9763";
status = "okay";
reg = <0x0c>;
rockchip,vcm-max-current = <120>;
rockchip,vcm-start-current = <20>;
rockchip,vcm-rated-current = <90>;
rockchip,vcm-step-mode = <3>;
rockchip,vcm-t-src = <0x20>;
rockchip,vcm-t-div = <1>;
rockchip,camera-module-index = <0>;
rockchip,camera-module-facing = "back";
};
ov13855: ov13855@36 {
......
lens-focus = <&dw9763>;
......
};vcm-max-current设置最大电流，vcm-start-current设置启动电流，vcm-rated-current设置额定电流，vcm-step-mode设置VCM的模式。
④安卓上层配置
如果支持VCM的话，安卓XML需要添加对应的AFmode支持，camera3_profiles.xml添加如下：
<control.afAvailableModes value="OFF,AUTO,MACRO,CONTINUOUS_VIDEO,CONTINUOUS_PICTURE,EDOF"/>⑤JSON效果文件配置
效果文件需要打开AF：
⑥调试命令
上述效果文件打开会自动对焦，调试的时候可以将上述关掉，手动使用命令控制马达移动：
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev3 --set-ctrl 'focus_absolute=64'
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev3 --set-ctrl 'focus_absolute=0'（三）总结
VCM马达的控制比较简单，只需要控制位置的寄存器即可，就介绍到此。大家有问题，可以在评论区一起讨论。