当前工作搞定收工，Mark一下！
这次的项目主要是给自动驾驶做HMI，主要分成两大部分：
1. 对接车辆主机数据，更新车辆相关数据（位置、速度、方向、转向灯、方向盘转角、档位、刹车力度、加速力度，导引线、红绿灯、其他车辆行人等数据）
2. 道路系统可视化
第一部分比较好办，稍有些麻烦的是道路可视化方面，好在本次自动驾驶方案是基于高精地图的（Apollo变种），因此我们只需要将根据高精地图数据绘制道路即可。
本项目中主要涉及的道路元素有：路面、车道、停止线、转向标志、车道线、斑马线、路口、路肩等
1. 路面（Road）与车道（Lane）：无论是绘制Road还是Lane都可展示道路，但经过测试，两者表现都不佳，原因是因为采集高精地图数据时，往往会有空白区域，导致整个道路系统会有很多的‘孔’，本项目中主要通过车道的边界线勾勒出整个道路系统。
2. 转向标志：高精地图中车道本身的转向属性有左转、右转、直行，这显然与我们日常看到的转向标志不匹配，这需要我们通过统计当前车道的下一条车道的转向属性。
3. 斑马线：最简单的自然是给我们四个点，这样的斑马线最好计算，但实际采图时往往会给我们一系列点，我们需要正确分割三角形，同时计算uv，才能让斑马线表现正常。
其他道路元素正常生成网格即可。
接下来就是将道路系统与车辆数据统一。
车辆位置一般是GPS坐标系或者UTM坐标系，高精地图用的是GPS坐标系，建议统一转化为ENU坐标系，这样两者才能一一对应，将车辆显示在正确的地图处。
方案局限性：高度依赖高精地图！
如有其他自动驾驶HMI方案，欢迎一起讨论哈