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APP应用程序->应用框架层->硬件抽象层-> 硬件驱动程序
一、硬件驱动层
进入kernel/drivers文件夹中，创建一文件夹，放入驱动程序。包括头文件，C文件，Makefile，Kconfig。同时对drivers下的Makefile跟Kconfig进行相应的添加，这样配置编译选项后，即可编译。编译完后，可以在/dev，/proc，/sys/class中得到相应的文件，其中dev下的文件即为该设备文件。
二、硬件抽象层
进入源码根目录下的hardware/libhardware/include/hardware新建头文件，在hardware/libhardware/modules中新建目录，在该目录下放入C文件调用设备文件（open函数打开/dev/XXX设备文件），最后在该目录下创建Android.mk文件，编译后得到XXX.default.so文件。重新打包后，system.img就包含我们定义的硬件抽象层模块XXX.default。
三、应用框架层
进入frameworks/base/services/jni目录，创建com_android_server_XXXService.cpp文件（#include <hardware/hello.h> 以此调用抽象层方法 ），实现jni方法。com_android_server前缀表示的是包名，表示硬件服务XXXService是放在frameworks/base/services/java目录下的com/android/server目录的。对同目录下的onload.cpp文件进行修改，这样，在Android系统初始化时，就会自动加载该JNI方法调用表。同时修改该目录下的Android.mk。
进入到frameworks/base/core/java/android/os目录，新增IXXXService.aidl接口定义文件，该文件提供功能函数。在frameworks/base目录下的Android.mk添加该aidl文件。进入frameworks/base/services/java/com/android/server目录，新增XXXService.java（主要是通过调用JNI方法来提供硬件服务），修改同目录的SystemServer.java文件，在ServerThread::run函数中增加加载HelloService的代码。
这样，重新打包后的system.img系统镜像文件就在Application Frameworks层中包含了我们自定义的硬件服务XXXService了，并且会在系统启动的时候，自动加载XXXService。这时，应用程序就可以通过Java接口来访问Hello硬件服务了。
四、APP应用层
用eclipse编写应用层的APP。程序通过ServiceManager.getService("XXX")来获得XXXService，接着通过IXXXService.Stub.asInterface函数转换为IXXXService接口。然后把出R文件的其他文件都拷到/packages/experimental下，在该APP目录下创建Android.mk文件。编译后安装该生成的apk即可使用该程序调用底层硬件驱动。
大概整个过程就这样，上层app调用框架层的java接口，java接口通过jni调用硬件抽象层，硬件抽象层则通过打开设备文件调用底层硬件驱动。