Ubuntu 18.04 配置百度apollo7.0环境和使用

前言
因爲github比交難下載，所以用gitee的官網，後面將介紹安裝步驟。

1. Pre-requisite

Installing Ubuntu Linux （版本18.04+）
Installing NVIDIA GPU Driver （記得至少要滿足cuda11.1的NVIDIA驅動）
Installing Docker Engine
Installing NVIDIA Container Toolkit

上面1和2安裝ubuntu和nvidia驅動請自行學習，網上教程也比較多，在此不多贅述。

安裝Docker Engine：

curl https://get.docker.com | sh
sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker

安裝NVIDIA Container Toolkit：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

然後重新启动Docker守护进程，以使上述更改生效：

sudo systemctl restart docker

2. 下載apollo源碼

git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git

成功後的畫面：

Cloning into 'apollo'...
remote: Enumerating objects: 313277, done.
remote: Counting objects: 100% (313277/313277), done.
remote: Compressing objects: 100% (66199/66199), done.
remote: Total 313277 (delta 245822), reused 310653 (delta 243198), pack-reused 0
Receiving objects: 100% (313277/313277), 2.19 GiB | 11.10 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (245822/245822), done.
Checking out files: 100% (9124/9124), done.

然後檢查版本：

cd apollo
git checkout master

（可选）为方便起见，通过运行以下命令将环境变量APOLLO_ROOT_DIR设置为引用APOLLO根目录：

echo "export APOLLO_ROOT_DIR=$(pwd)" >> ~/.bashrc  && source ~/.bashrc

3. 開始下載apollo開發docker容器

cd 到你下載的apollo目錄下，然後輸入：

sudo bash docker/scripts/dev_start.sh

稍等會，成功後會看到：

[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_dev_michael container, please run the following command:
[ OK ]   bash docker/scripts/dev_into.sh
[ OK ] Enjoy!

4. 進入apollo開發docker容器

bash docker/scripts/dev_into.sh

5. 在容器內build apollo

./apollo.sh build

或者

./apollo.sh build_opt

build成功後如下：
在这里插入图片描述
6. Launch and Run Apollo

build apollo：

在apollo的docker容器內運行下列命令

./apollo.sh clean
./apollo.sh build_opt_gpu

成功後如下圖（快一個小時…）：
在这里插入图片描述
2. 運行apollo：

運行下面命令啓動模塊監視器和dreamview：

./scripts/bootstrap.sh

訪問Dreamview Web UI：
在这里插入图片描述
在你喜欢的浏览器中打开http://localhost:8888，如下。但目前除监视器外没有其他模块在后台运行。

選擇駕駛模式和地圖：

下面跑個demo試下看看：

先下載demo：

cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record

然後循環播放demo（不想循環的話去掉 -l 就行）：

cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l

但此時報了個錯：

bash: cyber_recorder: command not found

解決方法：
先 source cyber/setup.bash
再 cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l
問題解決：
在这里插入图片描述

完結撒花！！！

注：下次再用的時候依次輸入：

cd apollo/ #進入下載的apollo文檔下
sudo bash docker/scripts/dev_into.sh  #進入apollo開發docker容器
./scripts/bootstrap.sh  #啓動模塊監視器和dreamview
#後面是繼續跑demo的命令，若有另需不必照抄。
source cyber/setup.bash #不然會報錯 bash: cyber_recorder: command not found
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l #虛報換播放demo

先記錄至此，後續再有其他補充的就再寫吧！

Ubuntu 18.04 配置百度apollo7.0环境和使用

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