在机器人/自动驾驶系统中，规划模块是控制模块的上游。规划的结果里包含指导车辆行驶的信息，这些信息可以是车辆未来的期望位姿、速度、曲率、甚至是加速度。规划算法会用轨迹曲线、速度曲线来存储这些信息，我们一般把这些存储规划结果信息的曲线称为运动基元。我们正式开辟新的系列——运动基元。第一篇就以Dubins曲线为例，Dubins曲线是由以机器人/车辆的最小转弯半径为半径的弧线与直线组合而成。Dubins曲线被用来存储车辆未来的期望位姿信息，也即作为轨迹曲线。
一、简化后的汽车运动学模型
无人车系统（一）：运动学模型及其线性化给出现有汽车的运动学模型，也即阿克曼转向几何模型，由阿克曼转向模型可得进一步简化为自行车模型。该模型中的控制变量为期望速度 v v v与方向盘转角