一、Ubuntu下的USB设备权限问题解决方法
在Ubuntu中如果给一个USB设备赋予全部权限可以这么做
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
但是这么做只是一次性的，拔掉再插就需要重新赋权限，下面介绍一个一劳永逸的方法
cd /etc/udev/rules.d
进入 /etc/udev/rules.d 后，ls 查看一下已有的文件，然后可以自己新建一个规则文件
sudo touch my_ttyusb.rules
或者直接
sudo gedit my_ttyusb.rules
打开并编辑，编辑内容如下，这样以后只要是ttyUSB设备，都会自动赋予777全部权限
KERNEL=="ttyUSB*", MODE:="0777", GROUP:="dialout
然后 ctrl+c 保存，ctrl+q退出
下一步将用户添加进dialout用户组
sudo usermod -a -G dialout $USER
接着使其立即生效
sudo udevadm trigger
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运行下面两条命令也可以，重新加载udev，然后再重新运行
sudo service udev reload
sudo service udev restart
搞定！！！！
PS：udev规则当然也可以删除，使用 rm 命令即可，删除完在重新加载启动即可。
二、USB设备起别名方法
以我目前机载电脑连接的pixhawk6c飞控举例子
在上面新建的my_ttyusb.rules文件中写入
KERNEL=="ttyACM*", MODE:="0777", GROUP:="dialout"
KERNELS=="1-1:1.0", SYMLINK+="Pixhawk6c"
说明：
KERNEL==“ttyACM*”, MODE:=“0777”, GROUP:=“dialout” 这行是对全部的ttyACM设备赋予777权限
KERNELS==“1-1:1.0”, SYMLINK+=“Pixhawk6c” 这个是对“1-1:1.0”设备重命名
1-1:1.0是哪里来的呢
首先插上你的设备，然后输入
ls /dev/tty*
得到你的设备是哪一个，比如我的是ttyACM7，接着输入
udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyACM7
输出以下信息，回到最上面，注意第二个或第三个
“looking at” 的下面一行的"KERNEL==“xxx”
找到“KERNELS==1-1:1.0"（我这里是在第二个looking at就找到了，一般会在第二个和第三个里，看到这个形式的就复制下来a-b:c.d）
OK，到了这里回到你刚刚的my_ttyUSB.rules规则文件
KERNEL=="ttyACM*", MODE:="0777", GROUP:="dialout"
KERNELS=="1-1:1.0", SYMLINK+="Pixhawk6c"
除了上面这种写法，你也可以这样写，这样写的话就是只给“1-1:1.0"这个设备赋权限并起别名，两种都可以
KERNEL=="1-1:1.0", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="Pixhawk6c"
别忘了让修改立即生效哦！！！
sudo udevadm trigger
最后输入以下命令，查看起别名结果
ls -l /dev |grep ttyACM
搞定！！！
