ROSCAR试运行

下面就进行一次大致的流程运行：

1：在机器人端启动摄像头：

roslaunch robot_vision robot_camera.launch

2：在pc端打开rqt图形显示：

rqt_image_view

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下面这一块（很线中是测试的操作，已经完成雷达建图(gmaping)，并且保存了图片，所以在这介绍，线外为进行操作）

1.启动雷达扫描

roslaunch robot_navigation lidar.launch

启动雷达视图工具

roslaunch robot_navigation lidar_rviz.launch

2.运行激光slam

机器人端：

roslaunch robot_navigation robot_slam_laser.launch

PC端：

roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch

启动键盘控制节点：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

移动机器人进行建图，注意调速(0.2-0.3)，不要发生碰撞

进入专用包内保存地图：

roscd robot_navigation/maps #进包

rosrun map_server map_saver -f map #保存地图，命名为map

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3.启动激光雷达导航与避障

这一点的前提是，我们把之前保存的地图存在了包内，且命名为map，否则需要在rviz内更改话题

机器人端运行launch文件

roslaunch robot_navigation robot_navigation.launch

PC端打开可视化界面

roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch

可用 rviz 上的”2D Pose Estimate”按钮 来调整雷达起始位置(绿色箭头)

点击 rviz 上的”2D Nav Goal”按钮（粉红）后，用鼠标在地图上左键点中一个点即可设为导航目标

点，左键不放开时候拉动鼠标可以指定目标点方向