H264码流分两种组织方式，一种是AnnexB格式，一种是AVCC格式。
首先要了解的是H.264编码规范只是规定了如何编码，并没有规定以何种方式来排列编码后的数据。就如同AES算法只是规定如何加密一组数据，并没有强制规定如果分组。H.264规范没有规定如何组织数据，但是在附录B中提供了一种可选方案，即Annex B格式。
H.264 NALU 概念
H.264视频编码后的数据叫NALU(Network Abstraction Layer Units)。
NALU有多种类型，分为两大类：VCL(Video Coding Layer) 和 非VCL。VCL是图像编码数据，非VCL为编码参数信息。NALU结构头部指明类型，类型字段如下。
| NALU类型 | 说明 | 是否VCL |
|---|---|---|
| 0 | Unspecified | non-VCL |
| 1 | Coded slice of a non-IDR picture | VCL |
| 2 | Coded slice data partition A | VCL |
| 3 | Coded slice data partition B | VCL |
| 4 | Coded slice data partition C | VCL |
| 5 | Coded slice of an IDR picture | VCL |
| 6 | Supplemental enhancement information (SEI) | non-VCL |
| 7 | Sequence parameter set (SPS) | non-VCL |
| 8 | Picture parameter set (PPS) | non-VCL |
| 9 | Access unit delimiter | non-VCL |
| 10 | End of sequence | non-VCL |
| 11 | End of stream | non-VCL |
| 12 | Filler data | non-VCL |
| 13 | Sequence parameter set extension | non-VCL |
| 14 | Prefix NAL unit | non-VCL |
| 15 | Subset sequence parameter set | non-VCL |
| 16 | Depth parameter set | non-VCL |
| 17…18 | Reserved | non-VCL |
| 19 | Coded slice of an auxiliary coded picture without partitioning | non-VCL |
| 20 | Coded slice extension | non-VCL |
| 21 | Coded slice extension for depth view components | non-VCL |
| 22…23 | Reserved | non-VCL |
| 24…31 | Unspecified | non-VCL |
SPS： 序列参数集，包含解码配置，比如profile level 分辨率和帧率等。
PPS：图像参数集，包含有关熵编码模式、分片组、运动预测和去块滤波器等信息。
IDR: 立即解码刷新单元，这种NALU包含一个完整的图像序列，不依赖其他NALU就可以独立解码和显示，即一种特殊的I帧。
值得注意的是，一个NALU即使是VCL NALU 也并不一定表示一个视频帧。因为一个帧的数据可能比较多，可以分片为多个NALU来储存。一个或者多个NALU组成一个访问单元AU，一个AU包含一个完整的帧。
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H.264 码流格式
H264码流分两种组织方式，一种是AnnexB格式，一种是AVCC格式。
AnnexB格式
[start code]NALU | [start code] NALU |...
这种格式比较常见，也就是我们熟悉的每个帧前面都有0x00 00 00 01或者0x00 00 01作为起始码。.h264文件就是采用的这种格式，每个帧前面都要有个起始码。SPS PPS等也作为一类NALU存储在这个码流中，一般在码流最前面。也就是说这种格式包含VCL 和 非VCL 类型的NALU。
AVCC格式
([extradata]) | ([length] NALU) | ([length] NALU) | ...
这种模式也叫AVC1格式，没有起始码，每个帧最前面几个字节（通常4字节）是帧长度。这里的NALU一般没有SPS PPS等参数信息，参数信息属于额外数据extradata存在其他地方。
比如ffmpeg中解析mp4文件后sps pps存在streams[index]->codecpar->extradata;中。也就是说这种码流通常只包含VCL类型NALU。
这些extradata通常有如下格式（可以根据这个规则ffmpeg解析mp4文件的SPS和PPS）
第1字节：version (通常0x01)
第2字节：avc profile (值同第1个sps的第2字节)
第3字节：avc compatibility (值同第1个sps的第3字节)
第4字节：avc level (值同第1个sps的第3字节)
第5字节前6位：保留全1
第5字节后2位：NALU Length 字段大小减1，通常这个值为3，即NAL码流中使用3+1=4字节表示NALU的长度
第6字节前3位：保留，全1
第6字节后5位：SPS NALU的个数，通常为1
第7字节开始后接1个或者多个SPS数据
SPS结构 [16位 SPS长度][SPS NALU data]
SPS数据后
第1字节：PPS的个数，通常为1
第2字节开始接1个或多个PPS数据
PPS结构 [16位 PPS长度][SPS NALU data]FFmpeg解析mp4中H.264 码流
MP4文件中编码信息是存储在文件开始或者文件末尾的，详细结构这里不详述了。就知道不是和图像数据放在一起的就可以了。
FFmpeg使用av_read_frame(AVFormatContext *s, AVPacket *pkt)函数读mp4文件，读到packet里面仅仅是VCL编码数据NAL，并且这个编码数据是AVCC格式组织的码流，直接保存成.264文件没法播放。
先说一下思路：
1 .从avFmtCtx->streams[_videoStreamIndex]->codecpar->extradata中解析SPS和PPS数据，数据格式上一节已经描述了。解析出SPS PPS数据加上4字节的0001的起始码拼装成nnexB格式的NALU，先写入文件。
2. 通过av_read_frame(AVFormatContext *s, AVPacket *pkt)读取到数据存放在pkt->data中，长度为pkt->size。
注意：这1个pkt->data中的数据可能是多个NALU的数据！！！这些数据按([length] NALU) | ([length] NALU) | ...规则排列。先取前4字节作为长度，读取指定长度的数据加上起始码拼NALU。然后同样的方式读取后面的数据，直到总长度等于pkt->size。
FFmpeg 解析mp4中H264码流 代码示例
这里就只贴关键部分代码。省略前面打开文件和查询流信息等操作。
//...
AVPacket spsPacket, ppsPacket, tmpPacket;
uint8_t startCode[4] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x01};
bool sendSpsPps = false;
while (av_read_frame(_avFmtCtx, _avPacket) == 0) { // 能读到数据返回0，循环读取
// 根据pkt->stream_index判断是不是视频流
if (_avPacket->stream_index == _videoStreamIndex) {
// 仅1次处理sps pps，也可以拿在while外面
if (!sendSpsPps) {
int spsLength = 0;
int ppsLength = 0;
// extradata 数据指针，方便操作取其指针
uint8_t *ex = _avFmtCtx->streams[_videoStreamIndex]->codecpar->extradata;
// extradata;第6字节后5位表示SPS个数，通常为1，这里就省略判断处理，严谨期间还是要判断
// 直接 取第7 8 俩字节作为SPS长度
spsLength = (ex[6] << 8) | ex[7];
// x[8+spsLength]表示PPS个数，通常为1，这里就省略判断处理
// 取接下来两位作为PPS长度
ppsLength = (ex[8 + spsLength + 1] << 8) | ex[8 + spsLength + 2];
// 为spsPacket ppsPacket的data分配内存，类似malloc
// 如果只是为了保存文件，可以不使用pkt结构，直接malloc就行
// 分配的空间为sps或pps长度加上4字节的起始码
av_new_packet(&spsPacket, spsLength + 4);
av_new_packet(&ppsPacket, ppsLength + 4);
// 给SPS拼前4字节起始码
memcpy(spsPacket.data, startCode, 4);
// 把SPS数据拼在起始码后面
memcpy(spsPacket.data + 4, ex + 8, spsLength);
// TODO: 这里可以把spsPacket.data数据写入文件
// 给PPS拼前4字节起始码
memcpy(ppsPacket.data, startCode, 4);
// 把PPS数据拼在起始码后面
memcpy(ppsPacket.data + 4, ex + 8 + spsLength + 2 + 1, ppsLength);
// TODO: 这里可以把ppsPacket.data数据写入文件
sendSpsPps = true;
}
// 下面处理读到pkt中的数据
int nalLength = 0;
uint8_t *data = _avPacket->data;
// _avPacket->data中可能有多个NALU，循环处理
while (data < _avPacket->data + _avPacket->size) {
// 取前4字节作为nal的长度
nalLength = (data[0] << 24) | (data[1] << 16) | (data[2] << 8) | data[3];
if (nalLength > 0) {
memcpy(data, startCode, 4); // 拼起始码
tmpPacket = *_avPacket; // 仅为了复制packet的其他信息，保存文件可忽略
tmpPacket.data = data; // 把tmpPkt指针偏移到实际数据位置
tmpPacket.size = nalLength + 4; // 长度为nal长度+起始码4
//TODO: 处理这个NALU的数据，可以直接把tmpPacket.data写入文件
}
data = data + 4 + nalLength; // 处理data中下一个NALU数据
}
}
av_packet_unref(_avPacket);
}上述代码FFmpeg 4.4使用正常。
此外，FFmpeg也提供了h264_mp4toannexb_filter相关的过滤器进行相应转换的操作，filter`使用比较麻烦，这里不示例怎么用了。