§01 高度与充电量
今天在竞赛公众号中，收到了很多同学对于太原理工大学无线充电组组比赛过程中队员放置车模过程的质疑。到底他们放置车模方式与产出对应的时间能够达到实质上的“偷电”呢？ 这只要通过实验便可以验证。下面收到了参赛队伍领队发送过来他们相关的测试实验。
视频1：演示比赛过程
卓老师，队员拍了视频。（用于演示比赛的放车过程）
▲ 图1.1.1 比赛过程演示
▲ 图1.1.2 比赛过程演示视频2
视频2：演示不同高度充电特性
卓老师，这是队员又展示了一下我们的充电高度，在4.5以上不能充电，4.5以下4厘米以上充电非常缓慢，放到赛道上充电速度较快，我们的发车应该都高于5cm，按道理我们应该是10cm及以上。即便是4厘米，他的充电速度和获得的电量根本不值得一提…………没必要去占这个便宜……但是如视频中发车队员……身体较胖，下蹲费劲，反应也一直被队友诟病，所以他特别想快点放到赛道上节省一些时间，尽管他的反应时间本身就超过300ms……这点距离只能给他节省几十毫秒………
比赛中，我们发车的时候是充到10V多开始跑，也是想尽快出发节省时间，因为10V以上我们的充电效率性价比就极低了…因此全程我们采取三次冲较低电压的方案。
▲ 图1.2.1 缓慢放置车模过程
这个视频是拍的几个充电测试视频里，高度最高能点亮数码管的一个，其他一般都得到4cm才能点亮数码管，点亮电压一般在三伏左右，在有响应的高度范围内，高度不变，电压几乎也无法提升，直到线圈上1-2cm，才能提升，1cm一下才能快速提升，才真正对发车时间有实质影响。基本情况就这样了……因为这个车模在比赛完就拆了，准备换到G车模上，所以为了测试又临时恢复的，测试可能不那么准确。但确实已经尽可能还原了，从跑车的情况来看，状态基本也差不多。
视频3：演示直接放车充电特性
为了展示直接放的效果，队员再次拍摄视频，可以看到从高处直接放下，数码管点亮的时候示数是3.08V，也就是从高处慢慢降到4cm和快速降到赛道，电压之间几乎没有差别。所以就算不在低处，直接放下来，和在低处放下，对于充电来说几乎没有收益，不存在偷电问题。计较发车高度的队伍可能是在高处充电效率比较好。
▲ 图1.3.1 直接放置车模进行充电
目前我们就只能展示这些了，再多的东西我们去了国赛在向大家展示，也欢迎和各支参赛队交流，国赛后我们也愿意开源我们各个组别的资料，其实真的没啥可开源的，就是大家都知道的通用电路和器件，没任何新颖的技术和亮点……队员做的也不充分。但就算表达一个开放的态度吧，也算感谢支持我们、一直和我们交流的队伍、老师。
§02 少争辩，多实验
卓老师，我代表队伍表达一下我们的声音：
1. 我们成绩并不好。事实上，质疑发车距离没有必要，我们的充电效率不高，很羡慕别人离开很远还能充电，充电接受端一直是多年来我们想改善的短板，相反，我们的队员曾就偷电问题向您提议过放下车模再开电源，我们很希望能这样，这才是我们最不吃亏的方式，我们自己不作弊，但也怕吃亏。当得知现在的发车形式后，我们就只想着距离越近越节省放下的时间，甚至我们还计算了距离远近的时间，其实比起队员的反应时间那个是可以忽略不计的，但队员本人还是想越快越好………
2. 我们经过简单推算，得到：主持人看见发车手往下方的同时配合喊3、2、1获得的利益比远距离充电和缩短高度获得的时间优势更大，这也是闲来无事日常聊天的时候讨论的一个小插曲。为此，作为比赛我们严格要求队员在主持人喊了321之后才能下放，就是为了避免这样的嫌疑，这个录像都能看，我们在赛前专门给队员说过的，而现场喊3、2、1的主持人根本就不是我们智能车队的人，实际上本次比赛的赛点主裁、主持、计时员、信标灯控制员、趁机确认处等全部工作人员全都不是我们智能车队的队员，全都没有参加过智能车赛，都是连夜自学了解智能车规则和赛点执行手册的，这一点我想甚至连分赛区组委会自己都很难做到，这倒也不是我们多追求严谨，主要是我们智能车队参赛人数都凑不齐，根本没有精力去做这些辅助工作；
3. 我们的技术完全可以做到不靠距离作弊去获得较好成绩，我们深知作弊行为有效有用，但毕竟有限，我们也看不上这么低端的行为，有太多作弊的可能在比赛的过程中根本没有针对性查检和质疑，偏偏就注意到了我发车的高度，也挺可笑，我们只能保证自己做到极致，不作弊，也不去质疑别人的好成绩，因为我们知道我们真的做的不够好，匆忙备战甚至都没测试过两款车模的性能，别人比我们好，都是追赶和学习的目标；
4. 由于我们队员在赛场上对争议判罚提出异议，要求我们赛点规范管理，要求参赛队员不许说话，问什么答什么，不问不能说话，在室外越野组的比赛中，我们之前的队伍因为设备原因是整个比赛进程退后半个多小时，我们打过的点飘的很厉害，在跑了几次后发现不太好，申请打点被拒绝了，但其他队伍比赛期间可以打点，这些要求我们全都照办，整个赛区甚至全国没有其他队伍被提出这样全面苛刻的要求，但我们都尽可能严格遵守。
5. 我们因为自己的疏忽犯了错误，也为此接受了相当严厉的处罚，全都接受；我们接受一切质疑和批评，需要提供的我们也都尽全力配合，没有关系，参加这个比赛这么多年了，没什么可回避的，我们不是强队，成绩不好，依然在被质疑。
6. 接下来继续对我们有合理的质疑我们愿意配合，如果是不合理的质疑，我们保证也不做任何回应了，也不会公开评论和讨论本次华北赛的过程，但我们为自己的清白不妥协，我们也会用加倍的努力争取在国赛赛场证明自己。君子坦荡荡，小人常戚戚，我们参加智能车赛就是因为这是一个干净纯洁，很少人为干扰，大家都在钻研技术的比赛，拥有良性环境。
7. 这些天给您添麻烦了，也不想再给您添更多麻烦，拍摄视频后发给您，因为在对准线圈方面涉及到的算法需要做传感器标定，车模赛后检查拆装时也受了一些损伤，赛道和车模重新安装需要一些时间，所以晚些提供给您。我们全部队员不去公开场合辩解和增加新的争议和冲突，一切国赛见。谢谢卓老师！今年给您添了太多麻烦了！十分抱歉！今后我们会更加严格自律！
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