西门子SMART PLC增量型PID算法（梯形图）

西门子PLC自带的PID指令是基于位置型的PID，位置型PID的算法公式和详细介绍，大家可以参看《PID专栏》的其它文章，这里不再赘述。本篇博文直接给出代码部分的讲解，不设计太多公式和理论的推导。限于本人能力，文中难免出现错误和不足之处，诚恳欢迎大家的批评和指正。同时感谢大家的订阅和关注。

SMART200  PLC系统自带的PID指令解析，可以参看下面这篇文章：

SMART PLC PID算法基本解析（附公式）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc的pid算法在态运行中，控制器调节输出值，使偏差 (e) 为零。偏差是设定值（目标值）与过程变量（实际值、反馈值）之差。输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项 离散化的PID公式基本框架几乎一样，不同的厂家描述符号，变量名称定义可能不太一样， 从公式中可以看出，积分项是从第一次采样到当前采样所有偏差项的函数。微分项是当前采样和前一次采样的函数，而比例项仅是当前采样的函数。在数字计算机中，存储偏差项的所有采样既不实际，也没有必要（累加求和实现即可） 离散型位置PID公式描述：积分项在离散化...