§01 智能车资料
背景
这是由 杨一凡 返回的他在2022年暑期前所使用的迅飞智能车的相关资料。
- 原来车载的激光雷达出现故障；
- 车载雷达的用户密码：
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伴随着人类对自然环境的探索以及工业生产的需要，移动机器人得到了日益发展。许多
苛刻严峻的工作环境及任务要求移动机器人具有通过极端地形的能力。比如沙地、草地、碎
石、沼泽等环境要比坚实路面更复杂。轮式机器人因为在松软地面具有承压能力差、抗剪切
强度低的特性，常规车辆通过时很容易发生沉陷及滑动。为了克服这些苛刻的工作条件，许
多运动能力优越的移动机器人应运而生。
履带式机器人地形适应能力强，接地比压小，在爬坡、越障过程中比轮式移动机器人具
有更好的优势。履带支撑面有履齿，不易打滑，还可以在前进过程中发挥较大的牵引力。可
以通过两条履带之间的速度差可以实现原地转向。但是其运动能耗较高，特别是转弯的过程
中能耗非常大。如图 1-2 所示为典型的履带机器人，其为美国的 Foster-Miller 公司的 TALON
军用作战机器人，在战场中用来执行清除简易爆炸装置和地雷的高危动作。
▲ 图1.1.1 智能车侧面
提到移动机器人你会想到什么？是家庭里奔走在各个房间的扫地机器人，还是酒店里给
客人引路带货的服务机器人?是工厂里搬运货物的移动机器人，还是在危险场合救火爆破的
特种机器人?事实上，你能想到的机器人应该远不止这些。随着机器人及人工智能技术的不
断发展，移动机器人快速渗入到家庭、服务、军事、安防、工业及农业等领域中，并在宇宙
探测、海洋开发和原子能等领域得到初步应用，各式各样的移动机器人逐渐走入人们的视野。
移动机器人，顾名思义，是指具有移动能力的机器人，可以代替人从事重复、危险以及
人所不及的工作。伴随着人工智能技术与机器人之间的不断融合，我们更倾向于在移动机器
人前加上智能两个字，即智能移动机器人。所谓智能移动机器人其实是一个集环境感知、动
态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处
理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电
一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一[1]。
移动机器人具有如此多元化的应用场景，可见移动机器人的发展存在实用性和必要性。
移动机器人本章我们将重点介绍机器人的分类，移动机器人涉及到的技术知识以及发展水
平。
▲ 图1.1.2 智能车