单片机定时器PWM输入捕获无法读取编码器信号

   STM32系列单片机的定时器PWM输入捕获模式，判断频率和占空比只适用于频率相当稳定的情况下，假如是通过计算频率的方式捕获霍尔原理的编码器的信号，由于电机运行在非理想状态，转速时刻在变化，导致霍尔传感器输出PWM的频率时刻发生改变，因此在STM32F103RCT6单片机上无法精确反应采集时刻编码器输出的PWM频率，所以读取编码器还是建议采用单片机定时器的编码器模式进行读取，这样数据更加准确，这样定时器直接计算捕获周期内脉冲的数目来得到此时电机的转速，而不是通过计算PWM的频率得到转速。
   定时器PWM输入捕获模式对于定频率或者频率以一定规律较慢速度变化时的捕获精度非常高，但是对于频率实时都在变化的PWM波，其捕获精度完全丧失，无法通过该模式通过编码器读取电机转速，经过个人多次的项目经验，最终总结到，如果需要读取霍尔原理的编码器的输出信号，使用单片机定时器的编码器模式才是正确的。