一、7个外参是如何转换为齐次变换矩阵的？
| Transformations / Poses 转换世界坐标系的原点位置 set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin) PoseIn：输入参数，输入要转换的原点坐标系。 DX：输入参数，沿x轴方向平移的距离，单位m。 DY：输入参数，沿y轴方向平移的距离，单位m。 DZ：输入参数，沿z轴方向平移的距离，单位m。 PoseNewOrigin：输出参数，输出新的原点三维坐标系。 --------------------------------------------------------------------------------------------------- |