一、任务通知的基本概念
相对于以前使用 FreeRTOS 内核通信的资源，必须创建队列、二进制信号量、计数信号量或事件组的情况，使用任务通知显然更灵活。按照 FreeRTOS 官方的说法，使用任务通知比通过信号量等 ICP 通信方式解除阻塞的任务要快 45%，并且更加省 RAM 内存空间 （使用 GCC 编译器，-o2 优化级别），任务通知的使用无需创建队列。（由于任务通知的数据结构包含在任务控制块中，只要任务存在，任务通知数据结构就已经创建完毕，可以直接使用）
FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务 ： 1、发送通知给任务， 如果有通知未读，不覆盖通知值。 2、 发送通知给任务，直接覆盖通知值。 3、发送通知给任务，设置通知值的一个或者多个位，可以当做事件组来使用。 4、发送通知给任务，递增通知值，可以当做计数信号量使用。消息通知虽然处理更快，RAM 开销更小，但也有以下限制 ： 1、 只能有一个任务接收通知消息，因为必须指定接收通知的任务。2、只有等待通知的任务可以被阻塞，发送通知的任务，在任何情况下都不会因为发送失败而进入阻塞态。
任务通知可以在任务中向指定任务发送通知，也可以在中断中向指定任务发送通知，FreeRTOS 的每个任务都有一个 32 位的通知值，任务控制块中的成员变量 ulNotifiedValue就是这个通知值。只有在任务中可以等待通知，而不允许在中断中等待通知。
二、常用的任务函数。（更详细的用法以及函数源码可以参考《FreeRTOS 内核实现与应用开发实战指南 》）
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xTaskNotifyGive()
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用于在任务中向指定任务发送任务通知，并更新对方的任务通知值（加 1 操作）。该函数可以作为二值信号量和计数信号量的一种轻量型的实现。等待任务通知的时候 应该是使用函数ulTaskNotifyTake()而不是xTaskNotifyWait() 。 |
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vTaskNotifyGiveFromISR()
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用于在中断中向指定任务发送任务通知，并更新对方的任务通知值（加 1 操作），在某些场景中可以替代信号量操作，因为这两个通知都是不带有通知值的。
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xTaskNotify()
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向指定的任务发送一个任务通知，带有通知值并且用户可以指定通知值的发送方式。主要用于在任务中直接向另外一个任务发送一个事件，接收到该任务通知的任务有可能解锁。 |
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xTaskNotifyFromISR()
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xTaskNotifyFromISR()是 xTaskNotify()的中断保护版本
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xTaskNotifyAndQuery()
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与 xTaskNotify()很像。都是调用通用的任务通知发送函数 xTaskGenericNotify() 来 实 现 通 知 的 发 送 ， 不同的是多了一个附加的参数
pulPreviousNotifyValue 用于回传接收任务的上一个通知值
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xTaskNotifyAndQueryFromISR()
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xTaskNotifyAndQueryFromISR()是 xTaskNotifyAndQuery ()的中断版本
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ulTaskNotifyTake()
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用于获取一个任务通知，获取二值信号量、计数信号量类型的任务通知。
返回任务的当前通知值，在其减 1 或者清 0 之前。
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xTaskNotifyWait()
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xTaskNotifyWait()函数用于实现全功能版的等待任务通知，根据用户指定的参数的不
同，可以灵活的用于实现轻量级的消息队列队列、二值信号量、计数信号量和事件组功能，并带有超时等待。
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三、实验源码
因为源码较多，源码可以直接参考《FreeRTOS 内核实现与应用开发实战指南 》。