一、异常与中断的基本概念
1、什么是异常？异常的分类？
异常是指任何打断处理器正常执行，并且迫使处理器进入一个由有特权的特殊指令执行的事件。异常通常可以分成两类：同步异常和异步异常。同步异常指由内部事件（像处理器指令运行产生的事件）引起的异常，例如造成被零除的算术运算引发一个异常。异步异常主要是指由于外部异常源产生的异常，是一个由外部硬件装置产生的事件引起的异步异常。例如按键中断异常。
中断，中断属于异步异常。中断能打断任务的运行，无论该任务具有什么样的优先级，因此中断一般用于处理比较紧急的事件，而且只做简单处理，例如标记该事件，在使用 FreeRTOS 系统时，一般建议使用信号量、消息或事件标志组等标志中断的发生，将这些内核对象发布给处理任务，处理任务再做具体处理。
2、中断的运行机制
3、什么是中断延迟？
中断延迟是指从硬件中断发生到开始执行中断处理程序第一条指令之间的这段时间。