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转载自：同济大学
TONGJI
6月22日，电气与电子工程师协会（IEEE）国际计算机视觉与模式识别会议（CVPR） 2022公布了最佳学生论文等奖项，同济大学、阿里巴巴的研究者斩获唯一最佳学生论文奖。该论文的第一作者为同济大学汽车学院智能汽车研究所、上海自主智能无人系统科学中心2020级硕士研究生陈涵晟，其导师为熊璐教授，论文的通讯作者为副导师、同济大学汽车学院助理教授田炜，阿里巴巴王丕超博士。这也是CVPR自2001年设立最佳学生论文奖以来，获奖论文的第一作者首次来自中国高校。
物体的准确位姿估计一直是自动驾驶领域的难题。该论文题为“EPro-PnP: Generalized End-to-End Probabilistic Perspective-n-Points for Monocular Object Pose Estimation”，针对单目图像中的物体6自由度位姿估计问题，提出了一种通用的概率n点透视（PnP）算法——EPro-PnP（end-to-end probabilistic PnP），该算法可作为一个可微分模块插入到深度网络中，输出在 SE3 流形上的位姿概率密度分布，并通过最小化预测姿态与目标姿态分布之间的 KL 散度来实现端到端的物体位姿学习。EPro-PnP结合了传统几何视觉与前沿深度学习领域的优势，在LineMOD数据集的6自由度物体位姿估计任务和nuScenes数据集的3D目标检测任务上均提升了位姿估计的精确度，在机器人、自动驾驶等领域有着广泛的应用前景。
论文地址（可下载）：
https://openaccess.thecvf.com/content/CVPR2022/papers/Chen_EPro-PnP_Generalized_End-to-End_Probabilistic_Perspective-N-Points_for_Monocular_Object_Pose_Estimation_CVPR_2022_paper.pdf
代码（已开源）：
https://github.com/tjiiv-cprg/EPro-PnP
导师熊璐教授表示，同济学生此次在国际顶级会议上获得这一重要奖项，是同济大学车辆工程、智能科学与技术等多学科交叉合作成果的体现，也是校企产学研合作的结晶。今后团队将持续推进多学科交叉科学研究，深化产教融合人才培养，努力为我国实现高水平科技自立自强贡献力量。
据介绍，今年CVPR大会的投稿量达到8161份，经过三个多月的评审工作，大会最终共有2064篇论文被接收，接收率为25.28%。其中有342份被选为Oral论文，1721份被选为Poster论文。
CVPR是由IEEE举办的计算机视觉和模式识别领域的顶级会议。自新冠肺炎疫情流行以来，今年CVPR首次线下举办。截至大会开幕，共有9981人注册参会，其中5641人现场参会，4340人以线上方式参会。
来源：新闻中心、汽车学院
上海自主智能无人系统科学中心
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