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大家好，我是小鱼。你见过小车飞到天上的场景吗？小鱼是没少见过，在做机器人仿真的时候，如果是自己做（或导出）的模型，一些参数没调整好，就会导致小车一飞冲天，几天小鱼就来讲一讲，如何调整参数。
小鱼的悲惨经历
小鱼曾经做了一个复合机器人的模型，就是一个移动底盘加上一个机械臂组装到一起，在制作模型的过程中，小鱼可谓是见到了个各种各样的奇葩情况：
• 机器人一飞冲天
• 发指令，轮子转机器人不动
• 没发指令，轮子不转机器人乱动
• 机械臂自己抖动
• 发指令，一个轮子正转一个轮子反转
• gazebo控制插件冲突等等
• …
所以经过那一次从零开始的建模,小鱼是摸清了gazebo的所有套路，有的人说gazebo难用，趁早弃坑，小鱼觉得是因为大家遇到了太多的问题了，而且没有相对的解决方案，最终只能换一个坑。
遇到上述问题如何检查
1.平整性检查
第一个就是关于机器人底部的支撑轮子了， 轮子又可能不平整 ，这个小鱼想划出来10000个重点符号，因为被这个坑的最惨，轮子一直在转，但机器人死活不动，本来以为是摩擦力和力矩不够，但怎么加都没用，最终搞清楚居然是轮子在地面上方。
解决办法，手动改urdf的关节或者link的碰撞位置。
2.摩擦力检查
检查轮子的摩擦力，比如两轮差速模型，除了要检查主动轮你还要检查从动轮的摩擦力，小车走不动的原因可能因为从动轮摩擦太大。
3.检查轮子力矩
每个驱动轮子是有一个参数可以配置的，叫做轮子的力矩，就是轮子的扭力，有时候转不动也许就是力不过。
4.检查内参矩阵
包括摩擦力、刚性系数、质量、惯性矩阵。如何调整，需要你边调边感觉，多了你就会有感觉。
比如你看到自己的轮子被压扁了，那就调大一点刚性系数。
5.gazebo插件的大坑
两轮差速插件和机械臂的轨迹执行插件不要放在都放在urdf中加载，会冲突导致轮子失效。不要问小鱼怎么知道的。
6.其他
其他小鱼遇到的，比如抓取插件的坑，最后通过下载源码改参数来解决的。这个小鱼觉得是最行之有效的方法。但对源码阅读能力有一定要求。
总结
整体上说gazebo中大多的坑都被小鱼给踩了，如果大家有遇到什么坑，欢迎分享。
我是小鱼，一名资深机器人玩家。欢迎大家点赞分享哦~