你好，我是小智。今天深圳天气挺不错的，也没有那么的热，早上睡到十点钟，把前几天的觉都给补回来了。
昨天晚上在知乎上看到一个小结及发的视频说，深圳打工人最缺的是什么？不是钱，是觉，听了之后莫名的心酸哈！
不过只要我们努力学习，有一天也能不用那么拼命打工了哈哈。
本期资源：论文：Exploring the Performance of ROS2 后台关键词ROS2论文
本篇文章属于《动手学ROS2系列》文章中扩展阅读的一篇，主要为大家讲解一下什么是中间件。ROS2比起ROS1相对更改很大，
中间件的确听起来比较高达上，其实也挺高大上的。
一、What is 中间件？
顾名思义
中间件就是介于某两个或者多个节点中间的组件。
干嘛用的呢？
就是提供多个节点中间通信用的。
官方解释就比较玄乎了：
中间件是一种独立的系统软件或服务程序，分布式应用软件借助这种软件在不同的技术之间共享资源。中间件位于客户机/ 服务器的操作系统之上，管理计算机资源和网络通讯。是连接两个独立应用程序或独立系统的软件。相连接的系统，即使它们具有不同的接口，但通过中间件相互之间仍能交换信息。执行中间件的一个关键途径是信息传递。通过中间件，应用程序可以工作于多平台或OS环境。
小智看完表示
二、ROS中的中间件和ROS2中的中间件有和不同？
答：长的不同
结构图
ROS/ROS2中间件对比
此图来自论文Exploring the Performance of ROS2，小智已经收录到了公众号
ROS1的中间件是ROS组织自己基于TCP机制建立的，刚开始用起来还可以，但随着现在传感器的升级，数据量越来越大，原先的数据拷贝机制就不再适了，主要是对系统的开销大大增大。
这也是ROS2要解决的问题之一。
ROS2除了将进程间通信intra-process自己来做之外,其他部分的通信就使用DDS来实现，ROS2将DDS服务接口进行了一层抽象，保证了上层应用层调用接口的统一性。
同时ROS2终于干掉了Mater节点。
去掉了master节点后，节点之间通信就非常的自由了，通过P2P节点发现协议，很方便的完成了连接和通信。
三、ROS2替换ROS有什么好处？
系统稳定性提高了，在也不怕master删库跑路了
效率提高了，不用再为降低性能去ROS了
终于可以光明正大使用Python3了
终于可以和小姐姐...
好处太多太多....
......
四、写在最后
ROS2作为ROS的下一个版本，更加的强大，小智后面会跟多的写关于ROS2系列的文章，每周甚至每天都会更新哦，欢迎大家关注。
我是小智，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始学习机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人
赶快上车车