OpenCV中的相机失真、内外参、不失真图像、相机校准

这篇博客将介绍相机的失真、相机的内在和外在参数等，并学习找到这些参数，不失真图像，并进行相机校准、立体成像等。

1. 效果图

原图 VS 棋盘模式效果图如下：

可以看到原图存在失真（径向扭曲，直线会显得弯曲；以及切向失真，这是因为图像拍摄镜头没有完全平行于成像平面与之对齐。因此图像中的某些区域可能看起来比预期的更近。）

原图 VS 棋盘模式效果图2如下：