[视觉]透视摄像机，使用opencv校准相机

1.

 图为P点在图像平面上的投影

2.相机校准

校准是评估相机参数的过程。我们需要获得有关相机的所有信息（规格或设计因素）以确定现实世界中的3D 点与相应的 2D 图像之间的确切关系，即校准相机捕获的图像中的投影（每个像素） 。

需要用到两种参数：

1. 相机/镜头系统的内部参数。例如，焦距、光学中心和镜头径向畸变因素。
2. 与相机相对于某个世界坐标系的方向（旋转和位移）相关的外部参数。

3.使用opencv校准相机

流程如下：

1).确定已知尺寸的三维棋盘图案点的实际世界坐标。
2).从不同的视角捕捉棋盘的多个图像 
3).使用OpenCV的findChessboardConers方法，在不同定位的图像中找到所有三维点（u,v）的像素坐标。
4).使用OpenCV的calibrateCamera方法计算三维和像素的相机特性。

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