智能车图像处理22--三线的延续

前言

因为实际赛道在摄像头中的成像可能只有四五十行，这就需要我们把四五十行的图像以末尾三线值拉伸到全部图像空间。

一、函数主体

//延续函数开始

    void yanxu()
    {
    
    
        int hang;
        int leftguimax=0;
        int rightguimax=0;
        int guifin = 0;
        for (hang = 69; hang>=1; hang--)  //去掉杂点
        {
    
    

            if (L_black[hang] == 0 && L_black[hang - 1] != 0)
            {
    
    

                leftguimax = hang - 1;
                break;
            }
        }
        for (hang = 69; hang >= 1; hang--)  //去掉杂点
        {
    
    

            if (R_black[hang] == 0 && R_black[hang -1] != 0)
            {
    
    

                rightguimax = hang - 1;
                break;
            }
        }
        if ((leftguimax != 0 || rightguimax != 0)&& turepodaoflag==0)
        {
    
    
            if (rightguimax >= leftguimax) guifin = rightguimax;
            if (rightguimax < leftguimax) guifin = leftguimax;

            if (LCenter[guifin] > 93)
            {
    
    
                for (hang = guifin; hang <= 68; hang++)
                {
    
    
                    LCenter[hang + 1] = 185;
                }
            }
            if (LCenter[guifin] < 93)
            {
    
    
                for (hang = guifin; hang <= 68; hang++)
                {
    
    
                    LCenter[hang + 1] = 1;
                }
            }
            if (LCenter[guifin] == 93)
            {
    
    
                for (hang = guifin; hang <= 68; hang++)
                {
    
    
                    LCenter[hang + 1] = 93;
                }
            }
        }
    }

//延续函数结束

总结

到此，图像处理的任务就结束了。在完成图像处理之后，需要给赛车合理的控制，才能最大化的利用处理好的图像。