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一、安装Ubuntu系统

下载Ubuntu系统文件
Ubuntu官网匹配的只有21、20版本，所以我从网上找到匹配树莓派的Ubuntu18.04.5服务器版本，点击链接直接下载。
Ubuntu Server 18.04.5 for Raspberry Pi 4 64-bit ：http://cdimage.ubuntu.com/releases/bionic/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz
系统烧录
烧录用的是树莓派官方的工具，点击链接直接下载。
Install Raspberry Pi OS using Raspberry Pi Imager：
https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_latest.exe
（1）格式化SD卡

（2）镜像烧录

至此，我们已将镜像烧录到SD卡内，接下来将SD卡插入到树莓派，连接显示器并开机。
（3）安装desktop
进入系统后，需要进行登录，默认用户名密码都是ubuntu，登录成功之后需要修改密码，按提示操作即可。
使用ifconfig命令查看是否联网，一开始我连接的是需要认证登录的校园网，导致后来换源刷新软件包列表一直不成功，各种换源都不行，后来才想起来是校园网需要认证登录才能上网，直到我找来了一个已经登录校园网的一个路由器才得以解决。
这里换不换源看个人选择，默认的官网从国内连接较慢，也可以更换为国内的镜像网站，本人用的是默认源。下面是换源过程，可选择跳过。

首先备份原sources.list，然后用自己喜欢的编辑器进行编辑，我这里使用nano编辑
```
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo nano /etc/apt/sources.list
```
将sources.list中的内容替换成各个开源镜像网站的文件参考配置内容
阿里云开源镜像网站
 华为云开源镜像网站
 网易开源镜像网站
 清华开源镜像网站
 中科大开源镜像网站

更改完sources.list文件后请运行sudo apt-get update更新索引以生效
```
sudo apt-get update
```
最后，安装Ubuntu桌面图形环境
```
sudo apt-get install ubuntu-desktop
```
至此我们的桌面已经安装完成，重启系统进入桌面系统
```
sudo reboot
```

二、安装ROS

配置Ubuntu存储库
在系统设置中，找到软件与更新，将如下几个都勾选，允许其从互联网下载。
添加ROS软件源
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
如果已经换了源，则需要添加对应的ROS软件源，具体如下：
http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

添加密匙

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装ROS

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

附上Ubuntu系统对应ros系统不同版本关系

Ubuntu版本	ROS版本
Ubuntu 20.04	noetic
Ubuntu 18.04	melodic
Ubuntu 16.04	kinetic
Ubuntu 14.04	indigo

安装过程中如果出现如下的错误，删除就可以

# 错误
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11 Resource temporarily unavailable)
E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?
#执行如下命令解决
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

初始化rosdep
```
sudo rosdep init
rosdep update #输入这一句时不能添加sudo，否则会导致系统混乱
```
输入sudo rosdep init时，出现报错：ERROR: cannot download default sources list from:
参考了大佬的博客问题得以解决：
https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188

设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

在rviz里显示机器人模型，弹出可控制关节的小窗，需要再安装下面这个包

sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

测试ROS安装是否成功
（1）打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：
```
roscore 
```
（2）打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口如下图：
```
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
（3）打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：
```
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```
（4）打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：
```
rosrun rqt_graph rqt_graph
```

至此，ROS安装完成。

三、附

Windows远程桌面连接（mstsc）
先在树莓派上安装xrdp
```
sudo apt-get install xdrp
```
然后输入ifconfig查看树莓派联网情况
```
ifconfig
```
然后在电脑上使用win+r启动运行，输入mstsc，输入树莓派IP地址

在弹出的登陆界面中输入树莓派用户名及密码，一般默认都为ubuntu

【超详细】树莓派4B+Ubuntu18.04.5+ROS配置安装教程

树莓派4B+Ubuntu18.04.5+ROS配置安装教程

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一、安装Ubuntu系统

二、安装ROS

三、附

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