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前言
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对简单的有限状态机设计方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容
本文举例是以fast_planning开源工程为例子抽象出来的
有限状态机FSM的概念
一个有限状态机通常包含如下几部分：
- 输入集合：通常也叫刺激集合，包含我们考虑到的状态机可能收到的所有输入。通常我们使用符号 Σ 表示这个集合。一个简单的例子，假设我们的无人车上有启动，停止两个按钮（我们以a，b代替，不能同时被按下），那么以这两个按钮为输入的FSM的输入集合 Σ={a,b}。
- 输出集合：即FSM能够作出的响应的集合，这个集合也是有限的，我们通常使用符号 Λ 来表示输出集合，很多情况下FSM并不一定有输出，即 Λ 为空集。
- 状态集合：我们通常使用有向图来描述FSM内部的状态和转移逻辑，我们使用符号 S 来表示有向图中状态的集合。
- FSM通常有一个固定的初始状态（不需要任何输入，状态机默认处于的状态），我们使用符号 s0 表示。
- 结束状态集合，是状态机 S 的子集，也有可能为空集（即整个状态机没有结束状态），通常使用符号 F 表示。
- 转移逻辑：即状态机从一个状态转移到另一个状态的条件（通常是当前状态和输入的共同作用），比如说我们要从上图的 Python 状态转移到 Error 状态，需要的条件是： 1）状态机处于 Python 状态；2）输入不是 “is”。我们通常使用状态转移函数来描述转移逻辑：δ:S×Σ→S
接收器（Acceptors）和变换器(Transducers):根据是否有输出可以将感知机分为两类：接收器和变换器，其中接收器是指没有输出但是有结束状态，而变换器则有输出集合。
FSM可进一步区分为确定型（Deterministic）和非确定型（Non-Deterministic）自动机。在确定型自动机中，每个状态对每个可能输入只有精确的一个转移。在非确定型自动机中，给定状态对给定可能输入可以没有或有多于一个转移。
一、步骤1：思考清楚系统所有的状态和转移条件，画出状态转移图
示例（fast_planning）
画状态转移图出来可以理清楚所有的状态和转移条件，排查合理性，例如不能存在状态进去了就出不来导致系统卡死【防盗标记–盒子君hzj】
画状态转移图最重要的是更清楚的知道状态机有没有和业务匹配，排查合理性【防盗标记–盒子君hzj】
二、设计有限状态机FSM的枚举状态与变量
这个变量状态的一般定义在.h对应的class里面，状态机实现的逻辑部分写在.cpp中
【防盗标记–盒子君hzj】
class KinoReplanFSM {
private:
/* ---------- FSM flag ---------- */
enum FSM_EXEC_STATE {
INIT, WAIT_TARGET, GEN_NEW_TRAJ, REPLAN_TRAJ, EXEC_TRAJ, REPLAN_NEW };
FSM_EXEC_STATE exec_state_;
/*--- fsm functions ---*/
void execFSMCallback(const ros::TimerEvent& e);
void changeFSMExecState(FSM_EXEC_STATE new_state, string pos_call);
void printFSMExecState();
/*--- other functions ---*/
//状态机某个状态中的实现逻辑函数
/* ---other flag --- */
//其他模块的标志位
/* ---other parameters--- */
//其他模块的参数
/* ---other data--- */
//其他模块的数据
/* ---other modular API--- */
//其他模块的API或者代理
public:
KinoReplanFSM(/* args */) {
//FSM构造函数
}
~KinoReplanFSM() {
//FSM析构函数
}
void init(ros::NodeHandle& nh);//FSM初始化函数
}
.
.
三、设计状态机的初始化函数、构造函数
这一函数一般是先设置了一系列参数，实例化一系列模块算法的类单例，初始化一系列系统组件，等等。具体步骤就在这些组件的调用及回调函数/定时器函数里实现。【防盗标记–盒子君hzj】
void KinoReplanFSM::init(ros::NodeHandle& nh) {
/* 系统其他模块状态的一些flag状态 */
/* initialize main modules */
/* fsm param */
/* 话题、服务、定时器的callback */
}
.
.
四、设计状态转移函数
状态转移函数的作用是负责在符合条件的情况下，进行有限状态即FSM的状态转移，每次状态转移的时候最好打印输出一下日志【防盗标记–盒子君hzj】
//状态转移函数
void FSM::changeFSMExecState(FSM_EXEC_STATE new_state, string pos_call) {
string state_str[5] = {
"INIT", "WAIT_TARGET", "GEN_NEW_TRAJ", "REPLAN_TRAJ", "EXEC_TRAJ" };
int pre_s = int(exec_state_);
exec_state_ = new_state;
cout << "[" + pos_call + "]: from " + state_str[pre_s] + " to " + state_str[int(new_state)] << endl;
}
.
.
五、设计检查状态机FSM正在执行的状态的函数（定时调用，用于debug）
void FSM::printFSMExecState() {
string state_str[5] = {
"INIT", "WAIT_TARGET", "GEN_NEW_TRAJ", "REPLAN_TRAJ", "EXEC_TRAJ" };
cout << "[FSM]: state: " + state_str[int(exec_state_)] << endl;
}
.
.
六、【重要】设计执行状态机FSM的定时器回调函数
注意：这个函数必须是定时循环调用的，最好单独开一个线程给它，不被打断提高稳定性，不过在定时，或者main的死循环里面实现也是可以的【防盗标记–盒子君hzj】
void FSM::execFSMCallback(const ros::TimerEvent& e) {
//（1）设置状态机的运行频率，同时检查系统其他被FSM调用的模块的状态，同时定时打印一次当前执行状态
static int fsm_num = 0;
fsm_num++;
if (fsm_num == 100) {
printFSMExecState();
if (!have_odom_) cout << "no odom." << endl;
if (!trigger_) cout << "wait for goal." << endl;
fsm_num = 0;
}
//（2）根据执行状态变量 exec_state_进入switch循环，进行状态转移
switch (exec_state_) {
case INIT: {
/*（1）运行该状态相关的算法逻辑功能函数*/
//注意算法逻辑功能函数运行时间不能超过FSM的运行周期，
//甚至算法逻辑功能函数内不能有死循环
//不然状态本次状态还没有运行完，就出发下一次运行，系统会有偶然的bug出现
/*（2）判断有限状态机FSM的状态转移条件，若符合则进行状态转移*/
if(XXX1){
changeFSMExecState(XXX1, "FSM");
}
else if(XXX2){
changeFSMExecState(XXX2, "FSM");
}
else{
changeFSMExecState(XXX3, "FSM");
}
/*（3）跳出该状态*/
break;
}
case WAIT_TARGET: {
/*（1）运行该状态相关的算法逻辑功能函数*/
//注意算法逻辑功能函数运行时间不能超过FSM的运行周期，
//甚至算法逻辑功能函数内不能有死循环
//不然状态本次状态还没有运行完，就出发下一次运行，系统会有偶然的bug出现
/*（2）判断有限状态机FSM的状态转移条件，若符合则进行状态转移*/
if(XXX1){
changeFSMExecState(XXX1, "FSM");
}
else if(XXX2){
changeFSMExecState(XXX2, "FSM");
}
else{
changeFSMExecState(XXX3, "FSM");
}
/*（3）跳出该状态*/
break;
}
case GEN_NEW_TRAJ: {
/*（1）运行该状态相关的算法逻辑功能函数*/
//注意算法逻辑功能函数运行时间不能超过FSM的运行周期，
//甚至算法逻辑功能函数内不能有死循环
//不然状态本次状态还没有运行完，就出发下一次运行，系统会有偶然的bug出现
/*（2）判断有限状态机FSM的状态转移条件，若符合则进行状态转移*/
if(XXX1){
changeFSMExecState(XXX1, "FSM");
}
else if(XXX2){
changeFSMExecState(XXX2, "FSM");
}
else{
changeFSMExecState(XXX3, "FSM");
}
/*（3）跳出该状态*/
break;
}
case EXEC_TRAJ: {
/*（1）运行该状态相关的算法逻辑功能函数*/
//注意算法逻辑功能函数运行时间不能超过FSM的运行周期，
//甚至算法逻辑功能函数内不能有死循环
//不然状态本次状态还没有运行完，就出发下一次运行，系统会有偶然的bug出现
/*（2）判断有限状态机FSM的状态转移条件，若符合则进行状态转移*/
if(XXX1){
changeFSMExecState(XXX1, "FSM");
}
else if(XXX2){
changeFSMExecState(XXX2, "FSM");
}
else{
changeFSMExecState(XXX3, "FSM");
}
/*（3）跳出该状态*/
break;
}
case REPLAN_TRAJ: {
/*（1）运行该状态相关的算法逻辑功能函数*/
//注意算法逻辑功能函数运行时间不能超过FSM的运行周期，
//甚至算法逻辑功能函数内不能有死循环
//不然状态本次状态还没有运行完，就出发下一次运行，系统会有偶然的bug出现
/*（2）判断有限状态机FSM的状态转移条件，若符合则进行状态转移*/
if(XXX1){
changeFSMExecState(XXX1, "FSM");
}
else if(XXX2){
changeFSMExecState(XXX2, "FSM");
}
else{
changeFSMExecState(XXX3, "FSM");
}
/*（3）跳出该状态*/
break;
}
}
}
七、设计相关算法逻辑功能函数
算法逻辑功能函数一般放置在有限状态机FSM的某个状态实现中，一般把算法逻辑功能函数的数据类型设置成布尔bool型，算法逻辑功能函数运行正常则返回true,算法逻辑功能函数运行不正常或者超时则返回false
为什么要把算法逻辑功能函数设置成bool的数据类型呢？
因为~
第一、不是所有的算法运行都能够输出结果的
第二、通过算法逻辑功能函数返回类型能作为状态转移条件的判断
bool success = callKinodynamicReplan();
if (success) {
changeFSMExecState(EXEC_TRAJ, "FSM");
} else {
// have_target_ = false;
// changeFSMExecState(WAIT_TARGET, "FSM");
changeFSMExecState(GEN_NEW_TRAJ, "FSM");
}
break;
总结
这是较为简单的有限状态机的基本实现框架，具体的根据自己的业务设计状态和状态的实现，或者对状态图进行扩充