小猫爪：i.MX RT1050学习笔记23-FreeRTOS移植之宇宙最详细

1 前言

好久没有写了，随着对RT1050的了解深入了那么一点点，所以从今天开始我就要进入学习实战篇了，今天我们踏入实战第一篇：FreeRTOS移植。关于FreeRTOS的基本知识我这里就不再多做阐述了，网上一搜一大堆，这里我给大家推荐一个大神的专题文章：1.《FreeRTOS基础篇》2. 《FreeRTOS高级篇》。

2 准备

我这里是用的KEIL，毕竟学生时代接触到的神，虽然它不是非常完美，但是对它还是情有独钟。我移植的FreeRTOS版本是V10.4.0，其他版本可能适不适用，我也不是很清楚。

2.1 下载FreeRTOS源代码

下载地址：https://www.freertos.org/a00104.html
解压打开如下：
对我这个穷人来说要用的就是FreeRTOS这个文件夹，懂得人自然懂，留着备用。打开文件夹FreeRTOS如下：

可以看到里面就几个文件夹，每一个文件夹的作用可以参考里面的README.md，里面对每个文件夹描述的很清晰。

接下来打开Source文件夹，我们需要的源代码就在里面了：
FreeRTOS实时操作系统内核仅包含三个必要文件，此外还有三个可选文件。必要文件分别是tasks.c、queue.c和list.c，是整个RTOS的主体。可选文件分别是timers.c、event_groups.c和croutine.c，负责用于软件定时器、事件组和协程。小孩子才做选择，我全都要。

细心的小伙伴可能发现了，漏掉了一个stream_buffer.c，这个文件其实是后来FreeRTOS v10版本升级的功能，用来做任务间的数据传输用的，在V10版本以前则是没有这个文件，这些都不重要，来者不拒。

2.2 准备一个RT1050的普通工程

实不相瞒，我已经偷偷准备好了。接下来就要开始干活了。

3 移植

3.1 添加文件

（1）复制整个Source文件夹到RT1050工程目录下，并改名FreeRTOS如下，然后打开工程，在KEIL中新建分组FreeRTOS，然后再把上文提到的FreeRTOS的三个核心文件以及可选文件加入该分组，一顿操作猛如虎，一看战绩0杠5，如下：

（2）将FreeRTOS的头文件路径包含进工程，如下：

（3）这一步就是所以代码移植的重点了，接口移植，也是所有协议代码移植的重点所在，是程序与硬件的连接方式，只有完成接口的正确配置，FreeRTOS才能在MCU上跑起来。那么对于FreeRTOS的接口在哪里呢，你猜的没错，就在Source文件夹剩下的portable的文件夹中，打开一看：
我反正一眼就看到KEIL的文件夹，很开心，结果打开了一个寂寞：

但是这个文件标题给了一个很重要的信息，see also RVDS directory，让我们看看RVDS目录，于是我们在找RVDS文件夹，结果发现果然有一个RVDS，打开：
打开我需要的M7核的文件夹：

要养成看到readMe就打开的良好习惯，看完之后直呼内行，总结一下：

M7的r0p1版本有bug，所以你有两个选择，如果MCU的M7内核版本不是r0p1，你就可以选择使用ARM_CM7,或者最好选择使用ARM_CM4F，但是如果是r0p1，只能选择这个。

那该怎么选择呢，所以我又去数据手册搜索了一下r0p1，结果确实搜到了：
但是只有ETM（ETM是M7核里的一个一般用于trace的组件，这里就不多做介绍了），所以我们果断选择ARM_CM4F，找到ARM_CM4F，果断将其中的port.c也加入到工程分组中，看到portmacro.h, 就果断把该路径加入到工程。一切都这么流畅丝滑。

完成这些还差最后一个部分，那就是FreeRTOS的内存管理部件，这个部件在Source\portable\MemMang中：
看到ReadMe，果断点开，结果WTF，English filled my eyes，但是，傻子才全看，夸张的我一下子就看到了重点：
看完，果断将heap_4.c放入了工程。OK，最重要的接口部分已经被我们搞定了，不过还没有完，还差最后一步。

（4）加入FreeRTOS配置头文件，这个文件就相当于FreeRTOS的功能设置，可以通过这个文件对FreeRTOS的一些功能进行裁剪和增加。

那这个文件在哪里能找到呢，好像Source里面的文件夹都被霍霍完了，心机之蛙一直摸你肚子，在demo文件夹里找一个例子复制过来呗，所以我们在demo里找到同为M7核的兄弟CORTEX_M7_STM32F7_STM32756G-EVAL_IAR_Keil, 复制FreeRTOSConfig.h到工程文件夹中，并将其文件夹路径加入到工程路径，因为这个文件经常被修改，所以最好直接将其加入到分组。至此，所有文件添加完毕。

3.2 编译

既然所有文件都加入好了，咱们屁话不多说，直接compile。

1. 出错：./FreeRTOS\FreeRTOSConfig.h(138): error: ‘stm32f7xx_hal.h’ file not found
   原因：由于FreeRTOSConfig.h是我们偷来的，所以要把其烙印给换成RT1050的烙印。
   修改：直接删除#include “stm32f7xx_hal.h”。

屁话不多说，再次compile。

2. 出错：我草，直接爆炸。一大堆错误，不过错误都集中在port.c和portmacro.h中（估计小伙伴不会出现错误，这估计跟KEIL版本有关）。贴出一个错误：
   . …/FreeRTOS_Source/portable/GCC/ARM_CM4F\portmacro.h(169): error: unknown type name ‘__forceinline’
   原因：莫慌，小问题。经过大量的实验加查找资料，听说是KEIL编译器后来升级了，所以在上文中我选择的文件夹RVDS就不再适用KEIL了（鬼知道我试了多少次，卧槽！！！）。
   修改：将port.c和portmacro.h文件替换为GCC文件夹中的ARMM4F中的port.c和portmacro.h。

屁话不多说，再次compile。

3. 出错：flexspi_nor_debug\iled_blinky.out: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by port.o and led_blinky.o).
   原因：SysTick_Handler函数重新定义，这个函数相当于FreeRTOS的计时器
   修改：注释掉原有的 SysTick_Handler函数。

屁话不多说，再次compile。

4. 出错：flexspi_nor_debug\iled_blinky.out: Error: L6218E: Undefined symbol vAssertCalled (referred from event_groups.o).
   原因：因为有些回调函数还没有实现，所以我们需要找到这些函数，将其实现或者将其删除。
   ①vAssertCalled
   全局搜索，结果发现它在复制的FreeRTOSConfig.h中，删掉。②vApplicationStackOverflowHook
   全局搜索，结果发现它需要configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW这个宏大于0才能使能，找到这个宏，给它改成0。
   ③vApplicationTickHook
   全局搜索，结果发现它需要configUSE_TICK_HOOK这个宏大于0才能使能，找到这个宏，给它改成0。
   ④vApplicationMallocFailedHook
   全局搜索，结果发现它需要configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK这个宏等于1才能使能，找到这个宏，给它改成0。

屁话不多说，再次compile。

终于，它没有任何错误了。

3.3 实现FreeRTOS接口

上面我们只是实现了编译通过，接下来则是需要完善FreeRTOS与MCU之间的接口。

（1）有些移植教程可能会替换start.s文件下的PendSV_Handler，SVC_Handler，SysTick_Handler三个中断号的名字，这些可以直接在FreeRTOSConfig.h中加入以下语句实现：

#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

可以看到，我偷过来的h文件已经有了。

（2）实现滴答定时器的初始化。
FreeRTOS需要一个定时器为其提供时钟计数功能，每个cortex内核的MCU都有滴答定时器，它是属于内核的一部分，是cortex内核专门为操作系统内核提供专用，所以这个滴答定时器就不用不白用了。滴答定时器可以产生异常，异常说白了就是比中断优先级高的特殊中断。

一般芯片的库文件都会提供滴答定时器的初始化程序，于是我就是给它拿过来了。如下：

    /* Set systick reload value to generate 1ms interrupt */
    if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U))
    {
    
    
        while (1)
        {
    
    
        }
    }

重点在于配置滴答定时器的中断时间和使能中断，中断时间也就是FreeRTOS的最小时间片的大小（一般在1ms~100ms之间，我习惯1ms），中断时间一般根据MCU性能和系统需求来定，大家自己斟酌。

（3)接下来就是根据自己的芯片特点修改一下FreeRTOSConfig.h，因为我这个FreeRTOSConfig.h是从它的兄弟偷来的，所以只要修改一下configCPU_CLOCK_HZ和configTICK_RATE_HZ两个参数就好了。

configCPU_CLOCK_HZ是MCU的内核频率，configTICK_RATE_HZ则是滴答定时器的频率
我的设置如下：

#define configCPU_CLOCK_HZ						( 528000000)
#define configTICK_RATE_HZ						( 1000 )

（特别的：对于有些MCU的RAM大小有限，可能需要修改一下FreeRTOS堆大小configTOTAL_HEAP_SIZE参数，不然会造成内存溢出发生错误。）

到这里就已经完成了FreeRTOS的移植了。是骡子是拉出来溜溜。

4 运行

在main中插入一小段程序，我的main是这样的，伙伴们灵活模仿，请勿抄袭（其实我也是抄袭来的）。

/*
 * Copyright 2019 NXP
 * All rights reserved.
 *
 * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
 */
#include "stdint.h"
#include "board.h"

#include "pin_mux.h"
#include "system_MIMXRT1062.h"
#include "clock_config.h"

/* FreeRTOS kernel includes. */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "timers.h"
#include "event_groups.h"

static void LED_Blinky_Task(void *pvParameters);

/*!
 * @brief Main function
 */
int main(void)
{
    
    
    /* Board pin init */
    BOARD_InitPins();
    BOARD_InitBootClocks();
    /* Update the core clock */
    SystemCoreClockUpdate();

    /* Set systick reload value to generate 1ms interrupt */
    if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U))
    {
    
    
        while (1);
    }

		if (xTaskCreate(LED_Blinky_Task, "LED_Blinky_Task", 256, NULL, 12, NULL) != pdPASS)
    {
    
    
        while (1);
    }
		vTaskStartScheduler();
    while (1);
}

static void LED_Blinky_Task(void *pvParameters)
{
    
    
	while(1)
	{
    
    
		GPIO_PinWrite(GPIO1, 9U, 0);
		vTaskDelay(1000);
		GPIO_PinWrite(GPIO1, 9U, 1);
		vTaskDelay(1000);
	}	
}

至此，大功告成。。。。。。。

5 总结

从上面的移植过程其实可以看出来移植非常简单，FreeRTOS的接口说白了就是M7核的三个异常，分别是PendSV_Handler，SVC_Handler，SysTick_Handler，在这里不妨说一下这三个函数对于FreeRTOS的意义。

5.1 SVC_Handler

它是SVC异常的服务函数，SVC名字叫做系统服务调用，这个东西其实说白了就是一个M核为用户提供的一个软件触发中断，而且优先级极高，需要内核瞬间去响应，可以打断其他除了reset、NMI、错误等异常外的任何或者中断。啥意思呢，就是说你软件执行一段激发SVC异常操作，这样就可以产生SVC异常，CPU就会抛弃其他操作立即响应该异常。

5.2 PendSV_Handler

这个呢，叫做可悬起的系统服务调用，看名字就没有SVC厉害，跟SVC一样也不一样，一样就是它也是一个通过软件操作触发的异常，不一样的是它的优先级不仅没有SVC高，而且还可以设置它的优先级，而FreeRTOS任务之间的切换，就是所谓的任务调度器，则就是靠这个异常去实现的。

5.3 SysTick_Handler

这个滴答定时器在前面已经提过了，它为FreeRTOS提供了一个计时器，定时器的中断间隔就是FreeRTOS的最小时间片，而且在滴答定时器中断里还干了一件事情就是触发PendSV异常来进行任务调度器的执行。

（想了解更多FreeRTOS的知识还是去多读读更加深入的帖子吧。。。。）

END